光电工程, 2007, 34 (7): 14, 网络出版: 2007-11-14
负载加速度反馈的伺服系统谐振抑制
Reduction of mechanical resonance based on load acceleration feedback for servo system
摘要
谐振常常造成伺服系统不稳定,影响其控制性能.首先建立光电控制系统的动力学方程,分析了谐振和反谐振产生的原因.伺服系统同样也受到反谐振的影响,并且反谐振出现在谐振之前.由于间隙和摩擦的影响,谐振往往会随之变化,很难用固定的陷波器去补偿.提出一种负载加速度反馈控制算法减小谐振的影响,由此形成三闭环控制模式.根据提出的加速度反馈算法3条准则设计加速度控制器,采用此控制方法速度闭环带宽提高了5Hz左右,谐振峰减小了15dB.并且200Hz以后的谐振迅速衰减,提高了系统的稳定性.
Abstract
唐涛, 黄永梅, 张桐, 付承毓. 负载加速度反馈的伺服系统谐振抑制[J]. 光电工程, 2007, 34(7): 14. 唐涛, 黄永梅, 张桐, 付承毓. Reduction of mechanical resonance based on load acceleration feedback for servo system[J]. Opto-Electronic Engineering, 2007, 34(7): 14.
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