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光学学报
ESCI,EI,SCOPUS,CJCR,CSCD,北图
2018年第55卷第9期6页
借助于特征点的自主视觉测高方法研究
录用时间:2018-04-02
论文栏目
12
作者单位
天津大学
论文摘要
针对无人机在飞行过程中对飞行高度自主测量的需求,提出了一种借助于单个特征点的异步视觉自主测高方法。方法将内外参分离标定,即在无人机起飞前完成内参标定,外参标定则在透射成像模型的基础上,选取在高空不同位置对地面的同一目标进行拍摄,利用前后获得的图像信息,并结合飞参,最终求解出相对高度数据。该方法计算效率高,为应用型的机上自主、快速测高提供了一种新方法,并在构建的6自由度飞行模拟实验装置上进行了验证。实验结果表明:在测试高度2m以内时,测量的绝对误差小于0.02m,相对误差优于1.5%。该种算法对计算负载的要求低,特别适合于机上快速解算的应用场合,也可拓展至对地目标定位的测量应用中。
引用本文
刘峰, 樊梦琦, 王向军, 陈晓昀. 借助于特征点的自主视觉测高方法研究[J]. 光学学报, 2018, 55(9): 6. 
DOI:10.3788/aos201855.091206
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