测量与计量

针对带有深孔特征的异型曲面三维形貌测量需求，提出了基于CAD数模提取信息进行自适性测量布点的方法和基于法向精度控制的轨迹规划测量方法，用三次样条插值对扫描路径进行函数逼近，用控制弦高法自适性布点提高测量布点的精准性和提高测量的效率，对NURBS曲面法线的计算方法进行了研究，为法向布点提供了数学理论基础，通过对机器人“位移-时间”、“速度-时间”与“加速度-时间”曲线的仿真分析，验证了高阶多项式插值法得到轨迹曲线的平滑性。最后通过基于法向精度控制的形貌测量实验，验证了形貌测量过程中TCP的位置偏差与角度偏差，位置偏差在0.092mm以内，角度偏差在0.19°内，证明了提出的基于法向精度控制的轨迹测量方法的可行性。

刘丽, 马国庆, 高艺, 范师杰. 三维形貌测量机器人轨迹规划技术研究[J]. 中国激光, 2019, 46(02): 5.  复制并引用该论文