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   将选定结果: 

 基于工作空间测量定位系统和激光雷达的室内组合导航算法研究

王金旺 杨凌辉 史慎东 赵显 张正吉 徐秋宇

[摘要]针对复杂场景下大空间室内高精度导航应用, 提出一种基于工作空间测量定位系统(wMPS)和激光雷达的组合建图、定位算法。采用wMPS对激光雷达位姿进行精确估计, 融合激光雷达点云数据完成栅格地图的绘制, 使得机器人在导...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2018, 55(10):101201

 基于视觉/惯导的掘进机实时位姿测量方法研究

黄 东 杨凌辉 罗 文 张晓日 史慎东 黄 喆 王 姣

[摘要]针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题, 通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点, 提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法。该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机...

 PDF全文激光技术 | 2017, 41(01):19

 基于光电扫描/捷联惯导系统的室内组合导航算法研究

王姣 杨凌辉 黄喆 史慎东 黄东

[摘要]提出了一种基于光电扫描和捷联惯性导航系统(SINS)的组合导航算法。基于实际测量结果,对车间测量定位系统(wMPS)动态测量数据进行时间序列分析,证明了wMPS动态测量误差可以通过一阶自回归过程建模。基于SINS的误差模...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2016, 53(10):101201

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