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   将选定结果: 

 一种改进的即时定位与地图构建系统

孙云雷 吴清潇

[摘要]针对ORB-SLAM2 (Oriented FAST Rotated BRIEF SLAM2)系统中相机位姿求解精度不高,只能生成稀疏地图的问题,提出了一种在ORB-SLAM2系统框架上将稠密的直接法和原系统采用的稀疏特征法结合在一起求解相机位姿,并生成稠密...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2019, 56(16):161013

 基于增强型点对特征的三维目标识别方法

鲁荣荣 朱枫 吴清潇 陈佛计 崔芸阁 孔研自

[摘要]针对基于原始点对特征的三维目标识别算法中存在的内存浪费、效率不高的问题,提出了一种基于增强型点对特征的三维目标识别算法。通过在原始点对特征的第4个分量上乘以一个符号函数,得到了一种区分性更强的点对特征,消...

 PDF全文光学学报 | 2019, 39(08):0815006

 一种板型物体混叠场景的快速分割算法

鲁荣荣 朱枫 吴清潇 崔芸阁 孔研自 陈佛计

[摘要]针对多个板型物体混叠摆放的场景, 提出了一种快速有效的分割算法。该算法充分利用有序点云的特点, 将自顶向下以及自底向上的分割策略结合, 根据三维点的空间位置和法向量, 利用随机采样一致性(RANSAC)算法从三维点云...

 PDF全文光学学报 | 2019, 39(04):0412003

 基于图像分割的稠密立体匹配算法

马瑞浩 朱枫 吴清潇 鲁荣荣 魏景阳

[摘要]提出一种基于图像分割的稠密立体匹配算法,该算法将灰度-梯度算法与零均值归一化互相关(ZNCC)算法相结合生成匹配代价,利用SLIC(Simple Liner Iterative Cluster)算法对图像进行分割,基于视差图和超像素更新了匹配...

 PDF全文光学学报 | 2019, 39(03):0315001

 基于星箭对接环部件的飞行器单目视觉位姿测量方法

苗锡奎 朱枫 丁庆海 郝颖明 吴清潇 夏仁波

[摘要]空间飞行器上普遍具有星箭对接环部件,可以提供单圆特征,但基于单个空间圆的单目视觉位姿估计有两个位姿解,无法应用到实际工程中。为了有效剔除虚假解的干扰,利用对接环平面外一参考点到圆心距离的欧氏不变性作为...

 PDF全文光学学报 | 2013, 33(04):0412006

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