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 变负载四旋翼无人机的轨迹跟踪控制器设计

安 帅 袁锁中 李华东

[摘要]四旋翼无人机固有的欠驱动和强耦合特性使得其轨迹跟踪控制器设计成为难点。针对模型不确定和外界干扰的情况, 基于内外环控制结构的思想设计变负载四旋翼无人机的轨迹跟踪控制器。设计了一种自适应滑模控制器, 在外环...

 PDF全文电光与控制 | 2018, 25(03):59