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 基于工作空间测量定位系统和激光雷达的室内组合导航算法研究

王金旺 杨凌辉 史慎东 赵显 张正吉 徐秋宇

[摘要]针对复杂场景下大空间室内高精度导航应用, 提出一种基于工作空间测量定位系统(wMPS)和激光雷达的组合建图、定位算法。采用wMPS对激光雷达位姿进行精确估计, 融合激光雷达点云数据完成栅格地图的绘制, 使得机器人在导...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2018, 55(10):101201

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