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   将选定结果: 

 基于核密度估计的城市动态密集场景激光雷达定位

王任栋 李华 赵凯 徐友春

[摘要]城市环境中的精确定位是自动驾驶领域的重点和难点, 现有的激光雷达定位算法虽然能够在多数情况下保持较高的精度, 但在一些比较复杂的城市动态场景中仍存在问题。针对这类场景中遮挡导致的全球定位系统定位精度下降, ...

 PDF全文光学学报 | 2019, 39(05):0528003

 基于多对点云匹配的三维激光雷达外参数标定

韩栋斌 徐友春 王任栋 齐尧 李华

[摘要]针对无人车三维激光雷达与全球定位系统/惯性导航系统组合导航系统安装位置关系难以准确测量及相对转角无法直接测量的问题, 提出一种基于多对点云同时匹配迭代生成外参数的方法。首先选择车辆直线往返行驶中位置相近、...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2018, 55(02):022803

 一种城市环境三维点云配准的预处理方法

赵 凯 徐友春 王任栋

[摘要]针对城市三维环境下LiDAR 点云数据密度大、离群噪点多、分布散乱不利于后期点云帧间匹配的问题,提出一种应用于城市环境下大规模三维LiDAR 点云帧间匹配的预处理方法。首先,将点云数据转化为均值高程图,利用网格之...

 PDF全文光电工程 | 2018, 45(12):180266

 基于VG-DBSCAN算法的大场景散乱点云去噪

赵凯 徐友春 李永乐 王任栋

[摘要]针对城市环境下三维激光雷达(LiDAR)点云数据密度不均匀、离群噪点多而不利于后期点云帧间匹配的问题,提出一种应用于城市环境下大规模散乱LiDAR点云的离群噪点滤除算法。该算法对传统的基于密度的噪声应用空间聚类...

 PDF全文光学学报 | 2018, 38(10):1028001

 基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定

韩栋斌 徐友春 李 华 谢德胜 陈 文

[摘要]无人车三维激光雷达与GPS/INS组合导航系统融合使用,需要对两者之间的相对位姿进行标定。针对车辆运动过程点云畸变的现象,提出了一种单帧点云中激光扫描点坐标修正方法。针对标定问题,建立了标定模型,提出了一种基...

 PDF全文光电工程 | 2017, 44(08):798

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