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 基于工作空间测量定位系统和激光雷达的室内组合导航算法研究

王金旺 杨凌辉 史慎东 赵显 张正吉 徐秋宇

[摘要]针对复杂场景下大空间室内高精度导航应用, 提出一种基于工作空间测量定位系统(wMPS)和激光雷达的组合建图、定位算法。采用wMPS对激光雷达位姿进行精确估计, 融合激光雷达点云数据完成栅格地图的绘制, 使得机器人在导...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2018, 55(10):101201

 基于正交柱面成像相机空间后方交会的三维坐标测量方法

杨凌辉 王丽君 林嘉睿 孟伟 徐秋宇

[摘要]针对多线阵CCD相机应用于航空、航天等大型装备测量过程中普遍存在的视场遮挡问题, 提出一种基于正交柱面成像的单目坐标测量方法。该方法由一个正交柱面成像相机和一个光立体靶组成, 应用空间后方交会原理, 无需多相机...

 PDF全文红外与激光工程 | 2018, 47(03):0317001

 基于视觉/惯导的掘进机实时位姿测量方法研究

黄 东 杨凌辉 罗 文 张晓日 史慎东 黄 喆 王 姣

[摘要]针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题, 通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点, 提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法。该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机...

 PDF全文激光技术 | 2017, 41(01):19

 基于多向联合交汇的柔性视觉形貌测量新方法

景 江 杨凌辉 林嘉睿 郭 寅

[摘要]针对大尺寸物体形貌测量应用, 设计一种视觉形貌测量新方法。该方法是将两套没有公共视场的单目视觉传感器组合起来联合交汇, 分别用于位姿测量和单目多位置交汇测量。位姿测量通过求解PnP问题为单目多位置交汇测量提供...

 PDF全文应用光学 | 2017, 38(03):438

 激光跟踪仪的双面互瞄定向

林嘉睿 孟 伟 杨凌辉 高 扬 张翼飞

[摘要]使用传统公共点定向方法很难在狭小、受限空间下完成对大尺寸测量仪器的定向, 故本文提出了一种受限空间下球坐标测量系统的双面互瞄定向方法, 并以激光跟踪仪为例进行了理论分析和实验验证。该方法结合激光跟踪仪的测...

 PDF全文光学 精密工程 | 2017, 25(10):2752

 基于扩展卡尔曼滤波的光电扫描动态坐标测量算法研究

黄喆 杨凌辉 赵子越 任瑜 邾继贵 叶声华

[摘要]车间测量定位系统(wMPS)是一种新型的光电扫描分布式测量系统。为提高其动态坐标测量精度,对wMPS的动态坐标测量原理进行了介绍。以扩展卡尔曼滤波算法(EKF)为基础,建立了匀速直线运动模型。并对模型及算法进行了计算...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2016, 53(05):051201

 基于光电扫描/捷联惯导系统的室内组合导航算法研究

王姣 杨凌辉 黄喆 史慎东 黄东

[摘要]提出了一种基于光电扫描和捷联惯性导航系统(SINS)的组合导航算法。基于实际测量结果,对车间测量定位系统(wMPS)动态测量数据进行时间序列分析,证明了wMPS动态测量误差可以通过一阶自回归过程建模。基于SINS的误差模...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2016, 53(10):101201

 基于周向约束定位原理的周向接收器标定方法

王小冷 杨凌辉 林嘉睿 任永杰 尹 彤

[摘要]针对工作空间测量定位系统(wMPS)存在交会误差, 且在复杂测量现场中存在空间遮挡问题, 文中在研究周向接收器测量原理的基础上设计了一种全新的周向接收器。该接收器在一个平面内固定了6个光电接收单元, 通过标定6个单...

 PDF全文红外与激光工程 | 2016, 45(07):0717004

 外部测量装置的捷联惯导对准方法

洪天琦 黄 喆 杨凌辉 郭思阳 邹 剑 叶声华

[摘要]在室内组合定位系统中, 不同子系统之间相互姿态关系的确定是通过对准过程实现的。使用惯性器件进行组合定位, 通常航姿参考系统AHRS是以地理坐标系(E-N-U)作为导航坐标系。然而, 在室内导航任务中, 导航坐标系一般根据...

 PDF全文红外与激光工程 | 2016, 45(05):0531002

 采用精确三维控制场的wMPS全局组网定向方法

赵子越 邾继贵 杨凌辉

[摘要]工作空间测量定位系统是一种基于激光扫描的三维坐标大尺寸分布式测量系统, 目前已广泛应用于大尺寸测量领域。该系统可以通过增加发射站数目来扩展量程同时精度并不损失, 其前提是有一套精确的全局定向参数。在系统多...

 PDF全文红外与激光工程 | 2016, 45(11):1117001

 基于正交柱面成像相机的大尺寸三维坐标测量

刘海庆 杨凌辉 任永杰 邾继贵

[摘要]提出了一种基于正交柱面成像相机的大尺寸三维坐标测量方法。正交柱面成像相机由一个正交柱面成像光学系统和两个正交放置的线阵CCD组成, 它们分别被用来检测被测点的水平角和垂直角。一个相机决定了两个角度, 两个相机...

 PDF全文红外与激光工程 | 2016, 45(11):1117002

 基于测距传感器的WMPS非接触测量方法

孙 卿 杨凌辉

[摘要]为了解决现有的工作空间测量定位系统(WMPS)中柔性待测物表面形变及大尺寸测量空间内遮挡等问题, 提出了一种基于测距传感器的非接触测量方法, 并设计了基于该方法的测量靶。首先建立了该方法的测量模型, 将测量靶抽象...

 PDF全文激光技术 | 2016, 40(05):670

 基于正交柱面成像的空间物体位姿精密测量

关瑞芬 杨凌辉 王丽君 刘海庆 邾继贵

[摘要]针对航空、航天等领域大型装备组装对接过程中的大尺度空间物体实时的位姿测量需求,对现有基于面阵成像器件摄影测量系统的二维测角功能进行分解与重构,提出一种基于正交柱面成像的位姿测量新方法。该方法充分发挥线...

 PDF全文光学学报 | 2016, 36(11):1112003

 基于全局空间控制的高精度柔性视觉测量系统研究

张晓龙 尹仕斌 任永杰 郭 寅 杨凌辉 王 一

[摘要]针对传统机器人视觉测量系统中测量精度受机器人绝对定位精度限制的问题,构建了基于全局空间控制的高精度柔性视觉测量系统并研究其标定技术。通过全局空间测量定位系统实现机器人末端工具的高精度实时控制,可以突破...

 PDF全文红外与激光工程 | 2015, 44(09):2805

 工作空间测量定位系统加权问题研究

任永杰 薛彬 杨凌辉 赵子越 邾继贵

[摘要]:工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,简称wMPS)是一种基于旋转激光扫描平面定位技术的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域。作为一...

 PDF全文红外与激光工程 | 2015, 44(02):0668

 采用互扫描法自动标定工作空间定位系统

任永杰 邾继贵 吴军 薛彬 杨凌辉

[摘要]针对工作空间定位系统(wMPS)现有标定技术效率低,标定程序复杂且须依赖外部测量设备等问题,本文在在研究wMPS测量原理的基础上提出了一种采用互扫描技术的自动标定方法.该方法结合该系统的扫描激光平面测量原理及使用特...

 PDF全文光学 精密工程 | 2015, 23(03):609

 wMPS系统在飞机水平测量中的应用

薛彬 邾继贵 杨凌辉 赵子越 叶声华

[摘要]本文针对传统飞机水平测量技术的缺点及劣势, 将基于工作空间测量定位系统的数字化测量技术应用到飞机水平测量工序当中, 精度得到提高的同时, 使得测量周期由原来的一天缩短到了一个小时。此外, 示范应用效果表明, 工...

 PDF全文光电工程 | 2014, 41(08):22-26

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