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 基于VI-SLAM的四旋翼自主飞行与三维稠密重构

林辉灿 吕强 卫恒 王阳 梁冰

[摘要]提出全自主的微型飞行器,使用板载传感器实现三维的同时定位与稠密重构。在ORB-SLAM系统的基础上,基于扩展卡尔曼滤波器实现了视觉-惯导的传感器融合,提高了系统的稳健性和精度以满足微型飞行器自主飞行的要求。由于...

 PDF全文光学学报 | 2018, 38(07):0715004

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