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 基于流水线高斯粒子滤波的无人机姿态估计算法及FPGA实现

王义平 王佳辉 薛雅丽

[摘要]采用高斯粒子滤波算法进行姿态估计算法设计, 将四元数离散方程作为状态方程。算法由采样调节粒子、采样粒子、权值计算、均值协方差计算和Cholesky5个模块组成。通过采用非标准化权值计算四元数“平均”值和协方差阵,...

 PDF全文电光与控制 | 2019, 26(02):66

 用于HVS的拉普拉斯金字塔变换图像融合研究

王佳慧 武 静 张 川 曹行健

[摘要]平视视景系统(HVS)融合了增强视景系统(EVS)和合成视景系统(SVS), 在飞机近陆运行阶段, 为飞行员提供实时外景信息, 提高飞行安全。提出了一种用于HVS的图像融合方法: 首先将源图像进行拉普拉斯金字塔变换, 然后对高频...

 PDF全文电光与控制 | 2019, 26(01):77

 基于System Generator的简化粒子滤波算法设计及硬件实现

王佳辉 王义平 薛雅丽

[摘要]针对粒子滤波计算量大、硬件实现困难的问题, 提出了一种用于纯方位跟踪的简化粒子滤波算法, 并通过Xilinx System Generator在FPGA上实现。首先, 对通用粒子滤波算法进行适当简化, 使其减少计算量并且易于硬件实现;其...

 PDF全文电光与控制 | 2018, 25(05):100

 推力矢量飞行器动态控制分配方法研究

章鸿翔 薛雅丽 王佳辉

[摘要]主要研究了动态分配算法在推力矢量飞机上的应用。首先对该推力矢量飞机基于时标分离原理建模,控制系统分为快、慢回路。执行器的动态特性设为一阶惯性环节。然后分析了动态控制分配的算法及求解过程,并对该算法的动...

 PDF全文电光与控制 | 2016, 23(12):71

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