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   将选定结果: 

 基于射线坡度阈值的城市地面分割算法

李炯 赵凯 白睿 朱愿 徐友春

[摘要]针对城市环境激光雷达点云地面分割过程中坡度路面、障碍物和地面交界处存在欠分割与过分割的问题,提出一种应用于不同城市场景的地面分割算法。该算法首先利用激光雷达水平角分辨率将点云进行线序化排列,再利用射线前...

 PDF全文光学学报 | 2019, 39(09):0928004

 基于核密度估计的城市动态密集场景激光雷达定位

王任栋 李华 赵凯 徐友春

[摘要]城市环境中的精确定位是自动驾驶领域的重点和难点, 现有的激光雷达定位算法虽然能够在多数情况下保持较高的精度, 但在一些比较复杂的城市动态场景中仍存在问题。针对这类场景中遮挡导致的全球定位系统定位精度下降, ...

 PDF全文光学学报 | 2019, 39(05):0528003

 基于VG-DBSCAN算法的大场景散乱点云去噪

赵凯 徐友春 李永乐 王任栋

[摘要]针对城市环境下三维激光雷达(LiDAR)点云数据密度不均匀、离群噪点多而不利于后期点云帧间匹配的问题,提出一种应用于城市环境下大规模散乱LiDAR点云的离群噪点滤除算法。该算法对传统的基于密度的噪声应用空间聚类...

 PDF全文光学学报 | 2018, 38(10):1028001

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