首页 > 论文 > 标签

Hi,您目前在 全部期刊 '扩展卡尔曼滤波', 共找到 37个内容。

   将选定结果: 

 INS/光流/磁强计/气压计组合导航系统在无人机中的应用

李涛 梁建琦 闫浩 朱志飞 唐军

[摘要]提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的惯性导航系统(INS)/光流/磁强计/气压计组合导航方案。将INS、光流和气压计数据融合, 估计无人机(UAV)的速度和位置。当UAV静止或匀速运动时, 将陀螺仪与加速计、磁强计、光流的数据融合...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2017, 54(02):022801

 基于扩展卡尔曼滤波器的捷联导引头刻度尺参数辨识

王 伟 纪 毅 石忠佼 林德福 林时尧

[摘要]基于扩展卡尔曼滤波器, 提出一种捷联导引头刻度尺参数辨识方法。首先, 简化了在比例导引制导律作用下捷联导引头系统的非线性模型。之后, 根据该非线性模型, 推导扩展卡尔曼滤波方程组, 并在参数估计处利用泰勒展式将...

 PDF全文红外与激光工程 | 2017, 46(04):0417003

 基于无迹卡尔曼滤波的CO-OFDM系统相位噪声补偿算法

董月军 唐英杰 任宏亮 卢 瑾 覃亚丽 郭淑琴 胡卫生

[摘要]基于高阶正交幅度调制(QAM)和大线宽相干光正交频分复用(CO-OFDM)系统, 提出了一种在时域进行无迹卡尔曼滤波(UKF)的相位噪声补偿算法。该算法在接收端基于训练符号频域卡尔曼滤波实现信道均衡, 用较小的频域导频数据开...

 PDF全文中国激光 | 2017, 44(11):1106010

 基于时频域卡尔曼滤波的CO-OFDM系统相位噪声补偿算法

唐英杰 董月军 任宏亮 卢 瑾 覃亚丽 郭淑琴 胡卫生

[摘要]针对基于高阶正交幅度调制(QAM)的大线宽相干光正交频分复用(CO-OFDM)系统, 提出了一种基于时域和频域卡尔曼滤波(KF)联合估计的相位噪声补偿算法。所提算法在发射端插入时域训练符号和导频序列, 在接收端基于训练符号...

 PDF全文光学学报 | 2017, 37(09):0906002

 基于FastSLAM算法的无人机着陆方法

张烨林 王养柱 韩 震

[摘要]为解决无人机在GPS信号失效下的着陆导航问题,采用基于FastSLAM算法的导航方法。首先,基于机载多普勒雷达测量的地速,用含有高斯噪声的非线性方程来描述无人机着陆的运动模型;搭载在无人机上的激光雷达测量相对环境...

 PDF全文电光与控制 | 2017, 24(09):83

 变维的机动目标跟踪算法

贾舒宜 张 赟 唐田田 潘新龙

[摘要]为改善现有机动目标跟踪方法存在的跟踪精度不高、滤波易发散的问题,提出了一种RA-Jerk-EKF算法,该算法将目标径向加速度信息引入量测向量,通过增加雷达量测向量维数提高机动目标的跟踪精度。在信号处理阶段利用分数阶...

 PDF全文电光与控制 | 2017, 24(08):1

 基于扩展卡尔曼滤波的光电扫描动态坐标测量算法研究

黄喆 杨凌辉 赵子越 任瑜 邾继贵 叶声华

[摘要]车间测量定位系统(wMPS)是一种新型的光电扫描分布式测量系统。为提高其动态坐标测量精度,对wMPS的动态坐标测量原理进行了介绍。以扩展卡尔曼滤波算法(EKF)为基础,建立了匀速直线运动模型。并对模型及算法进行了计算...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2016, 53(05):051201

 空间碎片在轨识别与精确定位方法

翟 光 赵 琪 张景瑞

[摘要]提出了一种基于可见光相机与激光测距仪的空间碎片在轨识别与定位方法。空间碎片的相对速度、距离等因素直接影响碎片成像轨迹。为完成帧间匹配, 采用与轨迹边缘具有等价二阶中心矩的椭圆描述其特征, 并以此制定帧间匹...

 PDF全文红外与激光工程 | 2016, 45(s1):S129001

 基于双重扩展卡尔曼滤波器的共轴跟踪技术研究

杨宏韬 高慧斌 刘 鑫

[摘要]为了解决光电经纬仪由于机动目标运动模型不准确而引起的跟踪精度下降的问题, 采用了单隐层前向神经网络(SLFNs)进行建模, 提出了基于状态参数双重扩展卡尔曼滤波估计的共轴跟踪控制技术。仿真与实验结果显示, 对83.33...

 PDF全文红外与激光工程 | 2016, 45(05):0531001

 天基光学传感器视线指向确定与校正

陈军 安玮 邓新蒲 杨俊刚

[摘要]高精度的传感器视线指向确定与校正是天基光学监视系统高精度跟踪和定位目标的重要保障,而高帧频、窄视场的凝视相机的视线指向确定和校正是这一问题的难点所在。在研究凝视相机的成像模型及其观测特点的基础上,提出...

 PDF全文光学学报 | 2016, 36(07):0728001

 单兵全捷联图像制导弹药制导信息估计技术

袁亦方 林德福 祁载康 杨涛

[摘要]针对全捷联图像导引头无法直接得到惯性系下的视线角速率问题,提出了基于扩展卡尔曼滤波的制导信息估计算法。首先推导了理想条件下视线角速率的解耦公式。进而基于扩展卡尔曼滤波方程,建立了全捷联体制下的制导信息...

 PDF全文红外与激光工程 | 2015, 44(01):0370

 二次传递对准方法与应用

钟润伍 陈帅 董亮 余威

[摘要]针对非线性误差模型的状态估计精度差、收敛时间长、计算量大等缺点,描述了一种基于双模型切换的二次传递对准方法.该方法采用了常用的基于欧拉角的线性误差模型和基于四元数的非线性误差模型.在第一次对准中采用非线性...

 PDF全文电光与控制 | 2015, 22(06):86

 使用插值法滤波的单站无源定位算法

邹全 王袁斌

[摘要]综合利用到达方位角(DOA)和到达时间差(TDOA)等信息, 建立单站无源定位系统的状态模型和观测模型, 应用多维情形的二阶插值公式构造新型非线性滤波算法, 而不需计算非线性函数的偏导,使得计算简化。仿真结果表明, 用该...

 PDF全文电光与控制 | 2015, 22(05):15

 无人机自主防碰撞控制器设计

张立鹏 关旭宁

[摘要]为了使无人机能够有效地规避突发静态障碍物,提出一种基于EKF-OSA的自主防碰撞控制器设计方法.首先建立无人机与障碍物的相对运动方程,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)估计障碍物状态,并提出突发静态障碍物碰撞规避规则;然...

 PDF全文电光与控制 | 2015, 22(04):13

 民机空中交通警戒与防撞系统目标跟踪算法

王 力 高霞

[摘要]空中交通警戒与防撞系统(TCAS)是航空电子综合环境监视系统的一个重要组成部分,它能有效降低空中飞行器间的碰撞威胁,对于提高飞行安全有着非常重要的意义。TCAS 是一种不依赖地面设备的空中交通防撞系统。它能够探测...

 PDF全文太赫兹科学与电子信息学报 | 2015, 13(03):415

 高频地波雷达多目标跟踪系统

罗 亚 廖庆敏 王德生

[摘要]为实现高频地波雷达中的多目标跟踪,有效利用多普勒量测改善系统性能,采用多假设数据关联算法的多目标跟踪系统,提出了多普勒速度优先的二重波门设置和基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多假设算法。基于EKF 的多假设算法,...

 PDF全文太赫兹科学与电子信息学报 | 2015, 13(01):35

 面向不确定性环境的多无人机协同防碰撞

周欢 魏瑞轩 崔军辉 茹常剑 关旭宁

[摘要]随着无人机碰撞事故的增加, 防碰撞已成为多无人机共空域飞行亟待解决的问题。首先, 进行多无人机协同防碰撞体系结构设计, 然后, 提出一种新的模型预测控制方法: 应用扩展卡尔曼滤波预测不确定性环境空间的障碍物和目...

 PDF全文电光与控制 | 2014, 21(01):91-96

 基于单目视觉的AUV 实时定位算法研究

高俊钗 刘明雍 徐飞

[摘要]在未知的环境中,自主水下航行器(AUV)运动未知的情况下,采用单目视觉不能对路标进行完全定位,存在尺度漂移。针对这种情况,研究了融合声纳测距信息的AUV定位方法,建立了AUV的运动模型,路标的初始化模型及相机的...

 PDF全文半导体光电 | 2013, 34(06):1063-1067

 利用地球紫外和恒星可见光的卫星自主导航

孙俊 张世杰 李葆华

[摘要]提出一种利用地球紫外波段和恒星可见光波段为卫星进行自主导航的方法, 该导航方法利用视场1观测恒星可见光波段, 视场2观测地球紫外波段。在视场1利用星敏感器全天球识别算法识别所有恒星星像, 识别结果的光轴指向作为...

 PDF全文光学 精密工程 | 2013, 21(05):1192-1198

 基于扩展卡尔曼滤波的动中通低成本姿态估计

闫林波 贾维敏 姚敏立 沈晓卫

[摘要]针对动中通系统低成本姿态估计问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法。该算法以四元数作为状态变量,通过融合陀螺、加速度计以及单基线GPS位置和速度信息估计载体的姿态信息。针对载体机动加速度的影响,...

 PDF全文电光与控制 | 2013, 20(07):53-57

 基于渐近平稳过程的修正扩展卡尔曼滤波算法

缪礼锋 贺丰收 张世仓

[摘要]多目标跟踪中由于RCS闪烁和杂波变化造成的测量噪声波动,导致测量噪声并不是完全服从高斯分布。研究了基于渐近平稳过程的噪声模型,引入测量值置信度函数,提出了一种将测量值置信度反馈至滤波过程的方法,通过修正新...

 PDF全文电光与控制 | 2013, 20(11):105-108

 改进的主/被动传感器协同探测跟踪方法研究

张亮亮 周峰 章钊

[摘要]针对主动传感器辅助的被动传感器跟踪系统, 为了提升系统的跟踪精度, 改进主动传感器工作控制的实时性和精确性, 结合地空导弹武器跟踪系统中的“粗跟”与“精跟”模式, 提出了一种改进的主/被动传感器协同探测跟踪方法...

 PDF全文电光与控制 | 2013, 20(10):42-46

 同步定位及地图创建算法在车载移动测绘系统中的应用

胡少兴 陈春朋 张爱武

[摘要]为了解决车载移动测图中全球卫星定位系统(GPS)失锁及无GPS导致的导航定位问题,提出了一种利用水平布设二维激光扫描仪和里程计结合的快速同步定位及地图创建(SLAM)方法。在详细分析车载移动测图系统定位误差来源的基...

 PDF全文中国激光 | 2012, 39(11):1108012

 新的“S-蛇形”机动目标模型及跟踪方法研究

张亮亮 周峰 徐彤

[摘要]为了解决三维空间蛇形机动目标跟踪算法中模型失配的问题, 提出了新的“S-蛇形”机动目标模型。该模型基于研究分析了平面内原始机动转弯模型, 考虑目标在垂直方向做简单的匀速直线运动, 对二维机动转弯模型进行了三维...

 PDF全文电光与控制 | 2012, 19(09):13-16

 杂波环境下多被动传感器单目标跟踪算法

李彬彬 冯新喜 王朝英 雷雨

[摘要]由于被动传感器只能获得目标的角度量测,因此杂波环境下基于被动传感器的关联问题较主动传感器更为困难。针对杂波环境下纯方位多被动传感器系统的单目标跟踪问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的模糊综合贴近度关联...

 PDF全文电光与控制 | 2012, 19(08):11-14

 工业增强现实中的相机跟踪

潘绍松 左洪福

[摘要]提出了利用工业对象表面共面圆进行相机位姿跟踪的解决方案。首先,利用共面圆构建对象坐标系;用扩展卡尔曼滤波器预测相机位姿限定椭圆轮廓点搜索的位置及范围,计算梯度归一化互相关系数来形成轮廓点候选数据集;然...

 PDF全文光学 精密工程 | 2011, 19(06):1353-1359

 基于Singer模型的机动目标无源定位跟踪方法研究

孔博 修建娟 修建华

[摘要]对双站测向无源定位跟踪方法进行了研究,分析了双站交叉定位的基本原理,应用Singer模型和扩展卡尔曼滤波对三维空间中的机动目标无源定位跟踪问题进行了仿真分析。仿真结果表明,在假设的仿真条件下以及测向精度为1m...

 PDF全文电光与控制 | 2011, 18(05):14-18

 结合扩展卡尔曼滤波的CamShift移动目标跟踪算法

李明锁 井亮 邹杰 冯星 姜长生

[摘要]CamShift算法是一种利用颜色信息对移动目标进行跟踪的算法,当目标快速运动或者受到干扰时容易导致跟踪失败。因此提出了一种结合CamShift与扩展卡尔曼滤波的移动目标跟踪算法,使用扩展卡尔曼滤波对目标运动速度和空...

 PDF全文电光与控制 | 2011, 18(04):1-5

 被动定向声纳浮标的目标运动分析

李居伟 徐以成 孙明太

[摘要]依据被动定向声纳浮标多站纯方位定位的使用特点,采用分步进行的方法估计潜艇目标的运动状态。首先,使用最小二乘法融合多枚浮标的测量信息,给出某一时刻目标位置的综合定位结果和定位误差;然后,利用卡尔曼滤波器...

 PDF全文电光与控制 | 2011, 18(12):31-34

 基于UKF的简化交互多模型视频图像机动目标跟踪算法

徐哈宁 肖 慧 侯宏录 黎正根

[摘要]在视频图像运动目标的状态估计与跟踪问题中,常用的扩展卡尔曼(EKF)算法简单、计算量小,但仅适用于弱非线性和弱高斯环境下。本文提出一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)与简化交互多模型(IMM)算法相结合的视频图像运动目标...

 PDF全文光电工程 | 2010, 37(11):14-18

首页上一页12下一页尾页