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 基于直线段对应的相机位姿估计直接最小二乘法

李鑫 张跃强 刘进博 张小虎 于起峰

[摘要]为了实现高精度的基于直线段对应的相机位姿估计,提出一种直接最小二乘法。通过提出并利用一种直线段之间的距离测度,将原问题转化为最小化一个姿态旋转矩阵的二次目标函数,该距离测度综合考虑了线段的端点距离、中...

 PDF全文光学学报 | 2015, 35(06):0615003

 相机位姿估计的加速正交迭代算法

李鑫 龙古灿 刘进博 张小虎 于起峰

[摘要]面对需要实时计算的相机位姿估计问题,针对经典的广泛应用的正交迭代算法,提出了一种加速正交迭代算法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化,从而提炼出每一次迭代的重复计算,若将此重复计算在迭代开始前提前计算...

 PDF全文光学学报 | 2015, 35(01):0115004

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