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 基于软指派算法的相机位姿估计研究

杜广胜 丛明 刘毅 刘冬

[摘要]针对未知特征点匹配关系下的单目相机位姿估计问题, 提出了一种基于软指派算法的相机位姿估计算法。结合了正交迭代算法和软指派算法, 以三维(3D)和二维(2D)特征点的物方空间共线性误差作为确定特征点之间匹配关系的指...

 PDF全文激光与光电子学进展 | 2018, 55(09):091501

 一种高精度的非迭代位姿估计方法

薛俊诗 郭宁博 刘胜恩

[摘要]针对增量式运动结构恢复中相机内参数未标定情况下位姿估计问题,提出一种高精度的非迭代位姿求解方法。根据针孔成像模型,构建了相机内参数未标定位姿估计问题描述方程,使用单位四元数对旋转矩阵进行参数化,并根据...

 PDF全文光学学报 | 2018, 38(07):0715001

 相机位姿估计的加权正交迭代算法

周润 张征宇 黄叙辉

[摘要]在相机位姿估计的实际应用中,参考点的坐标数据不可避免地包含了测量误差,其量值大小通常不会完全一致,如果不区别测量误差直接进行相机位姿估计,将可能导致估计结果与真值相差甚远。为此,在广泛应用的正交迭代算...

 PDF全文光学学报 | 2018, 38(05):0515002

 基于共面直线迭代加权最小二乘的相机位姿估计

张振杰 郝向阳 程传奇 黄忠义

[摘要]针对相机内参数已标定和未标定情况下的相机位姿求解, 提出了基于共面直线迭代加权最小二乘的相机位姿估计算法。推导了关于相机焦距和位姿参数的线性方程, 通过4条以上共面直线实现了相机位姿参数的线性解算; 对参数线...

 PDF全文光学 精密工程 | 2016, 24(05):1168

 基于直线段对应的相机位姿估计直接最小二乘法

李鑫 张跃强 刘进博 张小虎 于起峰

[摘要]为了实现高精度的基于直线段对应的相机位姿估计,提出一种直接最小二乘法。通过提出并利用一种直线段之间的距离测度,将原问题转化为最小化一个姿态旋转矩阵的二次目标函数,该距离测度综合考虑了线段的端点距离、中...

 PDF全文光学学报 | 2015, 35(06):0615003

 相机位姿估计的加速正交迭代算法

李鑫 龙古灿 刘进博 张小虎 于起峰

[摘要]面对需要实时计算的相机位姿估计问题,针对经典的广泛应用的正交迭代算法,提出了一种加速正交迭代算法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化,从而提炼出每一次迭代的重复计算,若将此重复计算在迭代开始前提前计算...

 PDF全文光学学报 | 2015, 35(01):0115004

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