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   将选定结果: 

 基于多个传感器的VLC室内定位算法研究

乔 磊 李 野 施安存 孙 悦 王一航 段靖远

[摘要]为了实现移动机器人的快速高精度定位, 提出了一种基于多个传感器的室内定位模型, 研究了其可见光通信技术(VLC)室内定位算法, 并对该算法进行了实验验证。首先研究基于AOA定位算法, 利用传感器的响应曲线, 结合室内定...

 PDF全文半导体光电 | 2018, 39(02):280

 非结构化环境下机器人视觉导航的路径识别方法

赵立明 叶川 张毅 徐晓东 陈婧

[摘要]提出了一种基于模糊粗糙集的非结构化路径识别与机器人引导方法。通过自适应面阵列电荷耦合传感器的图像清晰度控制方法,获取了最佳信息量图像。构建了模糊粗糙集的非结构化路径识别模型,借助粗糙集理论预定义图像目...

 PDF全文光学学报 | 2018, 38(08):0815028

 一种基于VSLAM的室内导航地图制备方法

林志林 张国良 王蜂 姚二亮 贾枭

[摘要]针对室内复杂环境下导航地图制备问题,提出一种采用图像传感器进行导航地图制备的方法。首先,基于VSLAM技术估计相机位姿,经后端优化后生成环境三维点云;其次,筛选出地面点云,基于随机采样一致性算法得到精确的地...

 PDF全文电光与控制 | 2018, 25(01):98

 一种新型VLC高精度混合定位算法的实现

吴志豪 施安存 孙悦 段靖远 盖轶冰

[摘要]为了实现移动机器人的高精度定位, 研究了一种新型的可将光混合定位算法, 并对该算法进行了理论分析和实验验证。首先, 针对传统信号接收强度(RSS)定位算法与到达角度(AOA)定位算法的优缺点, 改进了RSS算法, 使其不再利...

 PDF全文红外与激光工程 | 2017, 46(11):1126001

 基于自适应下采样的移动机器人视觉定位技术

缪立军 车自远

[摘要]视觉定位是移动机器人定位的一个主要发展方向, 针对传统视觉定位技术实时性差的问题, 提出一种基于自适应下采样的快速视觉定位技术。通过预先得到的尺寸特征, 并根据最小分辨尺寸计算下采样率, 而后对下一副图像进行...

 PDF全文应用光学 | 2017, 38(03):429

 基于随机运动障碍避碰规则的机器人路径规划

鄢文浩 贺赛先 沈婷婷

[摘要]针对存在随机运动障碍的复杂动态环境, 提出了一种改进的机器人路径规划新方法。对于随机运动障碍, 综合考虑机器人与障碍物的相对位置及相对速度, 设计一种新的动态障碍避碰规则, 使机器人安全地避开障碍, 并避免大量...

 PDF全文电光与控制 | 2017, 24(05):73

 基于Kinect传感器的三维点云地图构建与优化

张毅 陈起 罗元

[摘要]针对移动机器人在三维点云地图创建过程中存在鲁棒性和实时性不佳的问题, 提出一种基于图像特征点的三维地图创建方法。首先, 对Kinect采集得到的RGB数据进行特征点提取与匹配, 并采用RANSAC算法对误匹配点进行剔除, 在...

 PDF全文半导体光电 | 2016, 37(05):754

 基于联邦滤波的室内移动机器人定位

许 坤 邹 杰 陈 谋

[摘要]针对移动机器人的室内精确定位问题,设计了基于可信度的自适应联邦滤波定位方法。首先,根据移动机器人和室内环境特点,设计了一个多传感器定位系统,并对传感器进行了具体配置。为处理多传感器数据,引入联邦滤波器...

 PDF全文电光与控制 | 2016, 23(09):77

 移动机器人目标识别算法

师艳伟 杨晶东

[摘要]针对移动机器人在目标识别过程中对视觉图像特征点提取慢,匹配不准确等特点,提出了一种基于SIFT算法的改进目标识别算法.通过采用组合匹配策略,将特征关键点间的距离和内积同时进行考察,根据其自身值的大小,决定对匹配...

 PDF全文光学技术 | 2015, 41(01):27

 移动机器人动态环境下目标跟踪异构传感器一致性观测方法

伍明 李琳琳 魏振华 汪洪桥

[摘要]为了解决机器人同时定位,地图构建与目标跟踪(SLAMOT)过程中的多源,异构传感器空间一致性观测问题,提出了基于信息融合的摄像机与激光测距传感器联合标定优化方法。完成基于误差传播公式的激光扫描点图像平面投影不...

 PDF全文光学学报 | 2015, 35(06):0615002

 基于地面特征的移动机器人单目视觉里程计算法

王可 贾松敏 李秀智 徐涛

[摘要]提出了一种基于单目视觉的移动机器人定位算法。该方法根据地平面假设,采用基于KLT 的角点检测与跟踪方法,运用基于平面的单应性关系,建立移动机器人位姿估计模型。在随机抽样一致性算法框架下,求解上述模型,实现...

 PDF全文光学学报 | 2015, 35(05):0515002

 基于神经动力学的轮式移动机器人跟踪与稳定统一控制

尹晓红 杨灿 阚君武 程光明

[摘要]为了对轮式移动机器人(WMR)进行光滑、鲁棒、稳定的轨迹跟踪控制, 分析了生物激励神经动力学原理, 研究了非线性模型预测控制策略, 提出了一种基于神经动力学思想的模型预测终端控制方法。首先, 针对传统控制方法存在的...

 PDF全文光学 精密工程 | 2014, 22(03):670-678

 采用改进Mean Shift算法的移动机器人行人跟踪

王丽佳 贾松敏 王爽 李秀智

[摘要]为了提高移动机器人目标跟踪系统在复杂环境中的跟踪性能, 提出在双层定位机制下采用基于自适应核函数的Mean Shift算法实现目标跟踪。利用射频识别器件(RFID)检测携带标签的目标, 实现外层粗定位并确定感兴趣区域(ROI...

 PDF全文光学 精密工程 | 2013, 21(09):2364-2370

 移动机器人非结构场景图像边缘检测算法

王溪筠

[摘要]针对非结构场景没有规则形状,传统算法不易识别以及红外图像对比度低很难区分灰度值相近的道路、水、天等目标的难点,提出了一种新的改进蚁群算法;新算法针对复杂背景图像的微弱边缘检测问题,围绕现有蚁群算法的关...

 PDF全文红外技术 | 2012, 34(02):99-102

 基于偏振光传感器的移动机器人导航实验

褚金奎 陈文静 王洪青 戎成功

[摘要]根据沙蚁Cataglyphis的导航机理研制了一种检测天空偏振光的导航传感器。为测试传感器室外导航性能,设计了采用传感器输出的航向角控制移动机器人按特定轨迹运动的实验。首先,介绍传感器的结构原理及功能模型,为提高...

 PDF全文光学 精密工程 | 2011, 19(10):2419-2426

 基于超声测距特征提取的移动机器人EKF SLAM研究

王忠善 何欣 付亮亮

[摘要]根据超声测距传感器的测量特点,提出了适于室内环境的直线多次测量模型。先判断出结构化特征类型,再计算得出特征位置参数,即用超声测距传感器同时获得了距离和方位测量。使用Matlab软件编写程序代码,对基于超声测距特...

 PDF全文光机电信息 | 2010, 27(07):40-44

 一种基于卡尔曼预测的动态目标跟踪算法研究

虞 旦 韦 巍 张远辉

[摘要]针对视频序列中目标的跟踪,均值漂移算法和卡尔曼滤波器相结合的目标跟踪算法已经被提出,而在移动机器人上实现对机动目标的实时跟随时,机器人自身的运动引起目标在像平面的偏移不能被忽略,在详述了两者的关系的基...

 PDF全文光电工程 | 2009, 36(01):52-56

 增强现实技术在远程现实中的应用研究

朱齐丹 仲训昱 陆军

[摘要]设计了基于移动机器人的远程现实系统,辅助机器人遥操作。为提高人机交互能力,把增强现实技术应用到远程现实当中,根据增强现实中三维注册的原理,推导了双曲面全景成像中基于视觉的注册算法,实现了三维虚拟机器人在全景...

 PDF全文光电工程 | 2008, 35(09):81-85

 基于激光传感器的机器人地图构建方法

任春明 张建勋

[摘要]针对自主移动机器人局部地图构建问题,分析了几种应用较广的测距传感器的优缺点和地图构建中使用的激光传感器的数学模型及其非线性问题。在给出局部地图构建的一般模型的基础上本文提出了一种机器人局部地图构建的一种...

 PDF全文光电工程 | 2008, 35(08):83-87

 利用红外和激光导向实现移动机器人的精确对接

杨放琼 谭青 徐海良 R.A.Willgoss

[摘要]该研究的目的是实现低成本、高精度的移动机器人对接.利用红外和激光导向的方法检测环境并进行精确定位.首先,利用从对接站发出的垂直激光束使机器人锁定在光束上.即光束从对接站中心位置发出并垂直于墙面,并通过保证激...

 PDF全文光电工程 | 2007, 34(11):14-18

 一种基于单目视觉的移动机器人室内导航方法

付梦印 谭国悦 王美玲

[摘要]针对室内导航的环境特点,提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法。该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线,通过两条直线在图像中的成像特征,提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状...

 PDF全文光学技术 | 2006, 32(04):0591-593

 移动机器人的光通信装置

张抚安

[摘要]三菱电机公司开发出的移动机器人用激光空间传输光通信装置。

 PDF全文激光与光电子学进展 | 1988, 25(08):45

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