光电技术应用, 2019, 34 (4): 69, 网络出版: 2019-09-09  

基于ADAMS的轮腿复合式移动平台仿真与优化

Simulation and Optimization of Wheel-leg Hybrid Mobile Platform Based on ADAMS
作者单位
1 沈阳理工大学 机械工程学院, 沈阳 110159
2 沈阳理工大学 装备工程学院, 沈阳 110159
3 中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室 中国科学院机器人与智能制造创新研究院, 沈阳 110016
摘要
以六轮腿复合式移动平台为研究对象, 利用虚拟样机技术对移动平台在崎岖路面上行驶进行仿真, 得出移动平台运动中稳定性的不足, 以提高整体稳定性为目的, 对扭杆弹簧进行优化改进, 使移动平台的性能达到最佳状态, 最终得到的优化结果可为制造业的实际生产和完善提供参考依据。
Abstract
Taking the six-wheeled-legged compound mobile platform as the research object, using virtual prototype technology to simulate the mobile platform running on the rugged road surface, and draws the conclusion that the stability of the platform is insufficient in the movement. In order to improve the overall stability, the torsion bar spring is optimized and improved, so that the performance of the platform can reach the best state. The final optimization results can provide references for the industry production and improvement.

王家楠, 梁志宏, 高英丽, 畦晋. 基于ADAMS的轮腿复合式移动平台仿真与优化[J]. 光电技术应用, 2019, 34(4): 69. WANG Jia-nan, LIANG Zhi-hong, GAO Ying-li, SUI Jin. Simulation and Optimization of Wheel-leg Hybrid Mobile Platform Based on ADAMS[J]. Electro-Optic Technology Application, 2019, 34(4): 69.

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