[原  稿]

      1级组合导航处理与2级组合导航处理的状态方程为

  , (1)

式中状态变量 为数学平台失准角, 为载体速度误差,为载体位置误差, 为陀螺仪随机常值漂移,为加速度计随机常值零偏。

   
       [修改稿]

     
       1级组合导航处理与2级组合导航处理的状态方程为

  , (1)

式中状态变量 为数学平台失准角, 为载体速度误差, 为载体位置误差, 为陀螺仪随机常值漂移, 为加速度计随机常值零偏。

  
       [分析]
       

       数学式中 (加和)、 (连乘)、d(微分号)、 (偏微分号)、 (有限增量符号)、 (变分符号)要用正体。

  上述公式中 是变分符号,要用正体; 但 是代表物理量零偏,故用斜体。