中国激光, 2020, 47 (5): 0510001, 网络出版: 2020-05-12 复制并引用该论文  本文已被引 13 次  被引通知

图 & 表

图 1. 点云处理流程图

Fig. 1. Flow chart of point cloud processing

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图 2. 坐标旋转变换示意图。(a)第一、二次旋转;(b)第三次旋转

Fig. 2. Schematic of coordinate rotation transformation. (a) First and second rotation; (b) third rotation

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图 3. 实验测量现场。(a)采集教室数据;(b)采集楼道数据;(c)采集过程中的点云可视化

Fig. 3. Experimental measurement site. (a) Collecting classroom data; (b) collecting corridor data; (c) point cloud visualization during acquisition

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图 4. 实验各步骤结果与体积计算结果

Fig. 4. Experimental results and volume calculation results

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图 5. 不同k和α时的教室点云。(a) k=1, α=1.0;(b) k=1,α=1.4;(c) k=1,α=1.8;(d) k=4, α=1.0; (e) k=4, α=1.4; (f) k=4,α=1.8

Fig. 5. Classroom point clouds under different k and α. (a) k=1, α=1.0; (b) k=1,α=1.4; (c) k=1, α=1.8; (d) k=4, α=1.0; (e) k=4, α=1.4; (f) k=4, α=1.8

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图 6. 不同k和α时的组合体点云。(a) k=1, α=1.0;(b) k=1,α=1.4;(c) k=1,α=1.8;(d) k=4, α=1.0; (e) k=4, α=1.4; (f) k=4,α=1.8

Fig. 6. Combination point clouds under different k and α. (a) k=1, α=1.0; (b) k=1, α=1.4; (c) k=1, α=1.8; (d) k=4, α=1.0; (e) k=4, α=1.4; (f) k=4, α=1.8

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图 7. 不同栅格边长L_v下的教室点云。(a) 0.02 m; (b) 0.06 m; (c) 0.12 m; (d) 0.18 m

Fig. 7. Classroom point clouds under different grid side length L_v. (a) 0.02 m; (b) 0.06 m; (c) 0.12 m; (d) 0.18 m

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图 8. 不同栅格边长L_v下的组合体点云。(a) 0.02 m; (b) 0.06 m; (c) 0.12 m; (d) 0.18 m

Fig. 8. Combination point clouds under different grid side length L_v. (a) 0.02 m; (b) 0.06 m; (c) 0.12 m; (d) 0.18 m

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图 9. 两个实验对象的三角网格模型。(a)教室;(b)组合体

Fig. 9. Triangular mesh model of two experimental objects. (a) Classroom; (b) combination

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表 1不同k和α下教室点云滤波后数据量

Table1. Amount of point cloud of classroom after filtering under different k and α

k α 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 1 81258 84834 87910 90562 92898 2 82140 85722 88843 91511 93701 3 83948 87749 90542 92591 94067 4 85468 88909 91338 93015 94223

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表 2不同k和α下组合体点云滤波后数据量

Table2. Amount of point cloud of combination after filtering under different k and α

k α 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 1 219644 230123 239980 247110 252330 2 223300 234091 242752 249090 253046 3 227909 237130 243769 248607 251782 4 230522 238643 244343 248378 251288

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表 3不同栅格边长L_v下教室和组合体的点云数据量

Table3. Amounts of point cloud for classroom and combination under different grid side length L_v

Lv /m 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 Classroom 92619 74240 49935 31349 21312 14772 11208 7929 6272 Combination 251568 208663 141828 89164 59113 41521 30633 23689 18145

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表 4不同参数组合下,经滤波和下采样后得到的教室点云的体积

Table4. Classroom point cloud volume after filtering and down-sampling under different parameter combinationsm³

Lv /m (k,α) (1,1.0) (1,1.2) (1,1.4) (2,1.0) (2,1.2) (2,1.4) 0.02 93.010 92.945 92.872 92.946 92.880 92.830 0.04 93.097 93.064 92.994 93.043 93.002 92.962 0.06 93.086 93.069 93.040 93.037 93.030 92.986 Lv /m (k,α) (3,1.0) (3,1.2) (3,1.4) (4,1.0) (4,1.2) (4.1.4) 0.02 93.257 93.207 93.087 93.216 93.141 93.068 0.04 93.275 93.250 93.133 93.193 93.144 93.118 0.06 93.199 93.147 93.056 93.127 93.139 93.068

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表 5不同参数组合下,经滤波和下采样后得到的组合体点云的体积

Table5. Combination point cloud volume after filtering and down-sampling under different parameter combinationsm³

Lv /m (k,α) (1,1.0) (1,1.2) (1,1.4) (2,1.0) (2,1.2) (2,1.4) 0.02 226.880 226.663 226.759 226.826 226.668 226.559 0.04 226.933 226.903 226.744 226.860 226.700 226.701 0.06 226.771 226.712 226.700 226.826 226.755 226.595 Lv /m (k,α) (3,1.0) (3,1.2) (3,1.4) (4,1.0) (4,1.2) (4.1.4) 0.02 227.119 227.051 226.919 226.978 227.016 226.932 0.04 227.200 227.150 227.061 226.956 227.089 227.083 0.06 227.035 226.954 226.852 226.987 226.985 226.907

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胡燕威, 王建军, 范媛媛, 卢云鹏, 白崇岳, 张荠匀. 基于激光雷达的空间物体三维建模与体积计算[J]. 中国激光, 2020, 47(5): 0510001. Yanwei Hu, Jianjun Wang, Yuanyuan Fan, Yunpeng Lu, Chongyue Bai, Jiyun Zhang. LiDAR-Based Three-Dimensional Modeling and Volume Calculation for Space Objects[J]. Chinese Journal of Lasers, 2020, 47(5): 0510001.