针对无人车三维激光雷达与全球定位系统/惯性导航系统组合导航系统安装位置关系难以准确测量及相对转角无法直接测量的问题,提出一种基于多对点云同时匹配迭代生成外参数的方法。首先选择车辆直线往返行驶中位置相近、方向相反的激光雷达点云对进行匹配;然后设定参数区域中心、初始步长及步数,遍历参数组合,寻找目标函数最小时的外参数组合并更新为最优迭代区域中心;最后不断缩减步长,直到得到满足精度要求的最优外参数。实验采集了两段环境不同的数据,分别采用较优和较差的参数初始迭代中心以及不同步数进行标定。结果表明,所提方法用时短,对于非理想参数初值也能够得到较好的标定结果,而且标定方法简单,无需专门的标定物即可达到需求的标定精度。

无人车三维激光雷达与GPS/INS组合导航系统融合使用，需要对两者之间的相对位姿进行标定。针对车辆运动过程点云畸变的现象，提出了一种单帧点云中激光扫描点坐标修正方法。针对标定问题，建立了标定模型，提出了一种基于ICP算法和手眼标定模型及最小二乘法进行外参数标定的方法。通过蒙特卡罗仿真实验，对该方法的有效性和精度进行了仿真和验证。在实验室JJUV-6无人车平台上进行标定试验，得到两者之间的三维位姿关系。对比标定前后三维点云重建效果，点云重叠度接近于配准效果。基于应用的目的，基本满足二维地图构建和三维环境重建的需求。