1 上海海洋大学海洋科学学院, 上海 201306
2 上海河口海洋测绘工程技术研究中心, 上海 201306
3 中国测绘科学研究院, 北京 100830
为了利用全色和多光谱图像融合得到一幅空间分辨率较高和光谱信息丰富的遥感图像。结合窗口空间频率绝对值最大原则的高频条带波系数融合规则, 提出一种基于自适应多尺度几何分析变换的融合方法。利用 Landsat-7数据进行试验, 得到一幅空间分辨率和光谱信息都较好的融合图像。和轮廓波方法、IHS、小波变换方法进行比较, 本方法提高融合图像的质量, 图像的边缘细节更明显清晰。
条带波 全色图像 多光谱图像 融合 空间频率 Bandelet, panchromatic image, multispectral image,
基于SINS/GPS的紧组合模型, 对GPS施加转发式诱骗, 观测诱骗信号对导航参数的影响。仿真结果表明转发式诱骗可以影响紧组合的导航性能, 在具体使用中有必要对GPS是否发生诱骗进行实时检测。其次, 将卡方检验法应用于GPS诱骗识别方面, 对残差卡方检验法和状态卡方检验法进行了仿真分析, 仿真结果表明两种卡方检验法均可以有效识别出斜坡式以及阶跃式的GPS诱骗信号。
组合导航，紧组合 GPS诱骗 卡方检测法 integrated navigation, tight coupling GPS spoofing Chi- Square verification method
多普勒频移作为GPS接收机的基础量测量之一, 其解算的正确性和精度将直接影响GPS解算结果的精度和正直性。在GPS诱骗中, 多普勒频移的同步情况也直接影响诱骗的成功率以及被识别的难易程度。通过公式推导可知, 多普勒频移取决于接收终端与收发装置的相对几何分布。同时, 诱骗装置的补偿周期也对诱骗的识别难度有一定影响。由仿真分析可知: GPS诱骗装置的相对几何分布及其对频移偏差的补偿周期决定了该装置产生的GPS诱骗信号被识别的难易程度, 同时,也从多普勒频移的角度为GPS诱骗识别提供了一种新的方法。
GPS诱骗 多普勒频移 几何分布 补偿周期 诱骗识别 GPS spoofing Doppler shift geometric distribution compensation cycle spoofing recognition
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100191
为解决无人机在GPS信号失效下的着陆导航问题，采用基于FastSLAM算法的导航方法。首先，基于机载多普勒雷达测量的地速，用含有高斯噪声的非线性方程来描述无人机着陆的运动模型; 搭载在无人机上的激光雷达测量相对环境路标的位置和方位角用于构建系统的观测模型。基于无人机着陆段的系统模型，采用粒子滤波估计无人机的路径，扩展卡尔曼滤波估计环境路标位置。获得无人机的路径估计后, 采用反正切形式的跟踪微分器获得速度估计。仿真验证了在选取适当的粒子数和环境路标情况下，FastSLAM算法满足无人机着陆定位精度和实时性要求，是一种可行的着陆段导航方法。
无人机着陆 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 UAV landing FastSLAM FastSLAM particle filter extended Kalman filter
