有关多智能体系统的研究成果中大多是考虑同构多智能体系统的一致性控制问题, 而实际应用中需要多种智能体依据期望编队队形协同工作, 并且真实系统的动力学往往具有非线性性质。针对此问题, 在无向拓扑结构下, 利用非线性参数分解的方法,设计了基于PI控制器与自适应控制策略的一种异构非线性多智能体系统时变编队控制策略。由于真实系统会不可避免地受到外部扰动的影响, 而外部扰动的大小是存在一定范围的, 因此, 在所设计的控制策略基础上又考虑了存在外部有界扰动情况时多智能体系统的稳定性问题, 通过构造Lyapunov函数分析了所设计控制策略的稳定性问题, 并使用Matlab进行了仿真验证。结果表明, 设计的控制策略可以实现异构多智能体系统的时变编队控制,且具有一定的有效性。

以2.856GHz频率上相位控制达到±2°为目标,阐述北京正负电子对撞机重大改造工程注入器相控系统设计思路,提出相应的系统实现结构.在分析相控过程的基础上,分解系统指标,把它作为相控系统详细设计和关键部件测试的依据.最后,针对相位测量这一关键问题,给出了具体的实现方法.