为防止低轨光学卫星相控阵数传任务过程中相机进光而对传感器造成损伤，提出了一种相控阵数传任务期间的太阳光姿态规避方法。首先，计算出地心固连坐标系中卫星指向太阳的向量与卫星指向地面数传站的向量，并建立两向量所在平面的单位法向量。其次，以单位法向量为旋转轴使卫星指向地面数传站的向量以相控阵最大离轴角进行旋转，旋转后的向量即为卫星在地心固连坐标系下的太阳光规避向量。然后，通过太阳光规避向量、地心固联坐标系中卫星的位置及地心固联坐标系到轨道坐标系的转换矩阵，规划卫星在轨道坐标系下的太阳光规避姿态并计算出相控阵指向角。最后，在吉林一号高分02D星上进行了仿真分析和在轨试验。仿真结果表明，在相控阵最大波束角为60°的情况下，卫星使用太阳光姿态规避方法进行数传后，在12月份内相机与太阳光夹角在90°以下的概率由传统凝视姿态数传方法的44.1%降低为2.1%。吉林一号高分02D星在轨试验结果表明，近似相同条件下的两次数传任务在使用太阳光姿态规避方法进行数传后，相机与太阳光的夹角由传统凝视姿态的31.3°~152.1°提升为96.3°~180°，验证了太阳光姿态规避方法可在数传任务期间有效规避太阳光，保证了低轨光学卫星相机在轨的安全性和可靠性。

在机载光电转台、多自由度摇摆台等系统中，对于一些运动体与基座间没有确定的回转轴的柔性支撑、并联支撑平台，需要考虑非接触三轴角度测量方法，目前大部分的光电非接触三轴角度测量方案系统复杂，占用空间大，无法适用于如机载、星载等载荷对体积、质量敏感的场景。为此，文中提出了基于双位置敏感探测器（PSD）的非接触三轴角度测量方案，使用准直镜头汇聚、双面反射光楔反射，将光源在两片PSD上汇聚成像，利用PSD上的光斑位置坐标反解出三轴角度。描述了其工作原理以及传感器构成，分析了因两片PSD的相对位置偏移产生的误差，提出了对应补偿方法以减少焊装产生的PSD位置偏移对测量精度的影响。主要对采集的PSD模拟信号值的抖动噪声进行FIR滤波处理，分析了滤波器的相频响应特性，并在MCU中测量相位滞后时间以及滤波器的响应带宽，验证了该数字滤波器在系统内拥有较好的实时传输特性。自准直测量单元总质量为230 g，尺寸为50 mm×50 mm×50 mm。实验结果表明，34阶FIR滤波器将角度测量的误差减小至60%，在±2°测量范围内单轴测量时，方位角、俯仰角、横滚角的误差均方根分别为0.003°、0.007°、0.017°，组合测量时分别为0.006°、0.009°、0.021°，文中所提出的三维测角传感器精度较高，满足机载等场景的使用要求。

针对空间物体姿态快速测量问题，以构建视觉最小系统需求为依据，研究了一种基于二维主动位姿引导的单目视觉空间姿态测量方法，建立了单目相机、二维载台与倾角仪之间的姿态测量模型，实现了空间物体的姿态角的测量。该方法以大地倾角仪坐标系统一测量系统的测量基准，由精密二维载台引导单目相机覆盖地空大视野三维空间，通过前期标定设计完成了单目相机与二维载台之间的工装校准；建立了载台坐标系、摄像机坐标系以及大地倾角仪坐标系之间的姿态测量传递模型，实现了定轴旋转双视角拍照下的空间物体的姿态解算和角度测量。构建了实验验证环境，测角实验结果表明：在系统测量基准坐标系下，其俯仰角的测量误差≤0.82°,测量相对误差≤6.1%；其横滚角的测量误差≤0.43°，测量相对误差≤3.4%。

为了使交叉双旋翼无人直升机在全球定位系统（Global Positioning System，GPS）信号干扰的情况下实现平稳的自主降落，采用AprilTags视觉基准系统中的TAG36H11图像作为降落地标，并基于该降落地标设计了一种视觉辅助的交叉双旋翼无人直升机自主降落控制系统。对降落地标进行图像预处理，基于Canny边缘检测、Hough变换直线检测和矩形检测，提取降落地标的特征信息，然后通过相机成像原理和坐标系转换解算出无人直升机的相对位姿信息，针对GPS信号干扰的情况下提出了一种利用Hough变换直线检测解算偏航角的算法，最后设计了一种串级PID控制结构的位姿控制算法，位置控制中设计了一种开方控制器，用于限制无人直升机的极限期望位置和最大加速度。同时，在姿态控制中设计了一种交叉双旋翼无人直升机姿态控制机构，通过6个数字舵机控制倾斜盘的倾角实现交叉双旋翼的周期变距，改变无人直升机的飞行姿态。通过Mission Planner飞控地面站进行仿真验证，将视觉处理系统与飞行控制系统组合，仿真结果表明，视觉辅助的飞行控制系统可以很好地跟踪无人直升机的期望位置。经过实验验证，姿态角度偏移量控制在4°以内，位置偏移量控制在0.05 m以内，可以实现交叉双旋翼无人直升机视觉辅助的自主降落。