1 燕山大学 电气工程学院 河北 秦皇岛 066004
2 燕山大学 车辆与能源学院，河北 秦皇岛 066004
针对非结构化道路图像，本文提出了一种基于消失点信息的道路检测及智能预警算法。算法首先利用直线信息、竖直包络线分割、分组策略及聚类算法估计道路图像的消失点；然后基于消失点信息利用边界多特征软投票的方法提取道路区域；最后，根据非结构化道路区域的特点提取导航线，并根据汽车偏航角、偏航距离及偏航时间制定预警决策方案，从而对车道偏离智能预警。实验结果表明，本文提出的算法能快速有效的提取非结构化道路的道路区域，同时，根据预警参数可以有效的进行车道偏离预警。
机器视觉 消失点 道路检测 智能预警 machine vision vanishing point road detection intelligent warming system
