针对小型稳定平台转动惯量小易受冲击力矩扰动影响制导精度的问题, 先对稳定平台的力矩刚度进行分析, 根据分析结果对传感器与执行机构进行选型。然后利用经典控制理论为速率闭环设计了普通 PID控制器。通过分析普通 PID控制的不足, 对其进行抗饱和积分、适时不完全微分与非线性优化, 在此基础上引入对误差变化率的观测量, 针对大冲击力矩扰动设计了专家 PID控制器。最后利用 dSPACE搭建的半实物仿真平台对算法进行仿真测试, 测试结果表明专家 PID控制减小了冲击扰动造成的角速率误差与角位置误差, 使稳定平台具有更好的动态力矩刚度。
小型稳定平台 力矩刚度 专家 PID控制 红外成像制导 lightweight platform torque rigidity expert PID control infrared imaging guidance
质心测量对于红外成像稳定平台十分重要，而针对轻小型稳定平台的测量技术并不成熟。介绍了质心测量技术发展概况，分析了轻小型红外成像稳定平台的结构特点和测试需求。根据平台特点和测试需求，经分析指出力矩平衡法比较适合平台质心位置的测量，并通过实验验证了这一观点。最后总结了在质心测量过程中需要注意的关键点。
轻小型稳定平台 力矩平衡法 质心测量 lightweight platform torque balance method measurement of centroid
