1 中国科学院大学 电子电气与通信工程学院, 北京 100049
2 中国科学院遥感与数字地球研究所, 北京 100101
介绍一款适用于轻小型无人机的多光谱相机。将多个独立的滤光片依次拼接成滤光片阵列在成像探测器前放置由多个滤光片依次排列而成的滤光片阵列, 一次曝光得到地物目标分条带区域的分波段图像, 通过飞行平台的前向运动获得每个条带区域的多光谱图像。利用平台的前向运动代替了旋转、扫描等机械运动, 减轻了相机重量和体积, 适用于轻小型无人机平台, 由于采用较大的探测器件, 能够获得更多的旁向像素数(约4300)和更宽的旁向幅宽。利用研制的多光谱相机, 在中国科学院怀来遥感站进行了无人机飞行试验, 获取了站区周边的6波段多光谱图像。数据处理结果表明该相机的数据质量能够满足植被指数计算等相关要求。
轻小型无人机 多光谱相机 滤光片阵列 small UAV multispectral camera Filter array
中国兵器工业导航与控制技术研究所，北京100089
针对小型无人机侧向通道的控制参数优化问题, 以带宽作为控制品质指标, 奇异值作为鲁棒性指标, 研究了H2/H∞鲁棒优化设计方法, 深入分析了H2/H∞鲁棒控制的参数优化规律; 结合格拉姆稳定性方法, 构建了一个优化控制目标函数, 并对目标函数的加权系数进行了优化设计; 然后采用惩罚函数对目标函数的可行域进行约束, 从而使系统控制参数有唯一解。仿真验证了该方法的有效性与可行性, 可对飞控品质和鲁棒性进行折中考虑; 采用该方法所设计的小型无人机侧向通道控制器具有很好的控制品质和较高的抗扰动性能, 达到了预期目标。
小型无人机 H2/H∞优化 自动驾驶仪 惩罚函数 折中设计 small UAV H2/H∞ optimization autopilot penalty function trade-off design
针对舰载无人机撞网回收过程的下滑轨迹跟踪控制问题，在设计基于αβ滤波器的轨迹控制外回路的基础上，着重设计了趋近律滑模控制与最优控制相结合的姿态控制内回路，提高了系统的稳定性并改善了系统的动态性能。以某小型无人机为例进行了撞网回收全过程三维数值仿真，仿真结果表明，该撞网回收着舰轨迹控制系统能够实现下滑过程飞行姿态及轨迹的精确控制，且能够在舰船甲板运动情况下实现较精确的撞网回收。
小型无人机 撞网回收 滑模控制 最优控制 small UAV net recovery sliding mode control optimal control
