1 西南科技大学信息工程学院, 四川 绵阳 621000
2 四川大学电子信息学院, 四川 成都 610065
提出了一种基于微振镜结构光的三维重建方法。使用微振镜结构光快速获取图像数据,基于多频外差的方法对物体进行三维重建,使用基于点对特征三维特征匹配的方式对获取的三维数据与基准模型进行匹配和定位操作,获取了任意放置的物体在机器人坐标系中的三维坐标和法线信息。实验结果表明,基于微振镜结构光的方式可以获得0.1 mm左右的重建精度,处理时间约为0.4 s,可以满足大多数工业机器人物体定位抓取的要求。
测量 微振镜 结构光三维重建 三维匹配 机器人抓取
1 上海理工大学 光电信息与计算机工程学院, 上海 200093
2 上海理工大学 上海市现代光学系统重点实验室, 上海 200093
3 上海理工大学 教育部光学仪器与系统工程研究中心, 上海 200093
双目立体视觉是机器视觉的一个重要分支, 通过直接模拟人眼观察和处理景物的方式来进行测量, 是一种速度快、精度高、操作简便的非接触式测量方法, 在农业、工业及**等领域均有着广阔的应用前景。为此介绍了双目立体视觉的原理及实现步骤, 总结了近年来国内外相关研究现状, 并对该技术的发展趋势作了展望。
双目立体视觉 相机标定 立体匹配 binocular stereo vision camera calibration three-dimensional matching
