针对串联四足机器人行走惯量大, 自重/载重比大的问题, 提出一种新型串并混联四足步行机器人, 并对该机器人的串并混联腿进行运动学分析。该机器人由一个运载平台和四条结构相同的串并混联腿组成, 每条腿均由髋关节、大腿、小腿顺次连接构成, 其中髋关节为3-RRR并联机构。以能耗最小姿态为最优姿态, 基于矢量法求解了该串并混联腿的运动学正解和反解, 利用MATLAB和ADAMS软件验证了正解和反解的正确性; 基于矢量法和微分变换法求出了该混联腿的速度雅克比矩阵和加速度矩阵, 分析了其奇异性, 并利用MATLAB软件绘制出该腿的工作空间。结果表明: 该腿在髋关节连杆直径d=22 mm, 大腿杆件直径D=50 mm, 膝关节转角θ4∈［105°, 155°］时, 工作空间呈球冠形, 最大内接圆半径R=400 mm, 高度为H∈［500 mm, 900 mm］。本研究对该新型串并混联四足步行机器人的刚度分析、动态性能、机构优化设计和系统控制等的进一步研究具有重要意义。

针对红外图像中的目标对比度低、背景复杂及受噪声严重干扰等特点,利用象素之间的相关性,提出了一种基于相关多重分形奇异性分析的弱目标检测方法.实验结果表明该算法对海洋和天空复杂背景及随机噪声影响都具有较好的抑制作用.