1 上海工程技术大学电子电气工程学院, 上海 201600
2 厦门理工学院计算机与信息工程学院,福建 厦门 361024
四旋翼无人机空气动力学特性复杂, 易受干扰, 从而影响对无人机的稳定控制。为提高无人机姿态控制系统的抗干扰性, 设计了一个基于改进自抗扰控制的四旋翼姿态控制系统。将全局快速终端滑模控制技术与传统自抗扰控制技术结合, 利用全局快速终端滑模控制技术优化自抗扰控制系统中非线性误差反馈控制律的功能, 对自抗扰控制系统进行重新设计, 并使用Lyapunov理论证明该控制系统的稳定性。仿真实验结果表明改进的自抗扰控制系统在姿态控制中有着更快的响应速度、更强的抗干扰能力。
无人机姿态控制 自抗扰控制 全局快速终端滑模 非线性误差反馈控制律 UAV attitude control ADRC global fast terminal sliding mode feedback control law of nonlinear state error
西安电子科技大学,技术物理学院,陕西,西安,710071
为了满足对无人机姿态高精度测量的要求,介绍了一种新的测量系统及方法.该系统由多台经纬仪、数字摄像机、时间同步控制器及数据处理终端组成.数字摄像机安放在经纬仪上,经纬仪布置在飞机飞行轨迹的两侧,构成了一个能够在俯仰角和方位角下拍摄图像的光测机构.时间同步控制器提供同步控制信号,控制摄像机在同一时刻对飞机成像.在终端机中利用图像处理技术重构出机身和机翼的空间向量,计算出无人机的俯仰角、偏航角和翻滚角.仿真试验结果显示:采取4台经纬仪的合理布站.当图像上直线斜率的提取误差最大为0.6°时,可以将姿态角的最大测量误差控制在1°左右.
无人机姿态 光电经纬仪 双目视觉 图像处理