中北大学仪器与电子学院仪器科学与动态测试教育部重点实验室, 山西 太原 030051
提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的惯性导航系统(INS)/光流/磁强计/气压计组合导航方案。将INS、光流和气压计数据融合, 估计无人机(UAV)的速度和位置。当UAV静止或匀速运动时, 将陀螺仪与加速计、磁强计、光流的数据融合, 估计UAV的姿态。当UAV加速或减速时, 用陀螺仪估计UAV的姿态。实验结果表明, UAV的速度误差从最大20 m/s减小到了10 m/s, 角度误差从最大80°减小到了10°。该方案可以有效解决速度、位置和姿态估计的累积误差问题。
遥感 无人机 惯性导航 光流传感器 磁强计 气压计 扩展卡尔曼滤波 激光与光电子学进展
2017, 54(2): 022801
