针对高速摄像条件下双目同步立体匹配存在困难的问题,提出了一种基于双目相机的空间直线运动轨迹快速测量算法。在建立了摄像机空间坐标系的基础上,基于小孔成像原理以及目标点与对应点的映射关系,构建了成像模型。对算法原理的实验验证表明,通过遍历点对组合并对其测量结果求平均值可减小误差,验证了原理的可行性与算法的有效性。

在目标识别、抓取和视觉蔽障的背景下，提出了一种基于特征点的单目视觉测量方法以克服特征点的匹配和单特征点提取误差对测量结果的影响。介绍了基于特征点的单目视觉测距基理。首先利用小孔成像原理，得出成像点与目标点的映射关系；然后通过对目标物和目标图像的分析，得出目标物与目标图像面积的映射关系，建立了视觉测量的直线测距模型；最后通过提取目标图像的特征点，将光心与目标物的距离关系转化为光心与特征点的距离关系。对提出的测距原理进行了实验验证，针对测量误差随距离增加而变大的现象分析了误差产生的原因，并对得到的实验数据进行了修正，修正后的误差最高为1.68%。与文献<参考文献原文>得到的误差率6.72%相比，有效提高了测量精度，验证了提出方法的可行性和有效性。

We demonstrate the feasibility of multi-target real-time ranging with a chaotic laser radar. The used chaotic laser is emitted by a semiconductor laser with optical feedback. We design a proof-of-concept experiment based on the correlation detection and realize the range measurements of two targets simultaneously. The range resolution of 9 cm between two targets is achieved, which is limited by the bandwidth of the used real-time oscilloscope. A preliminary experiment of chaotic laser coherence is carried out to verify the high resolution of the chaotic lidar.