为解决多种数据类型兼容的并行采集困难、接入计算机串口资源匮乏、采集数据传输误码率高等诸多问题, 设计并实现了多串口映射 TCP端口(MSMTPS)的多种核辐射数据类型连续并行采集系统。采用以太网实现核辐射数据采集系统与计算机的数据交互, 系统由 STM32F103处理器与 W5500以太网芯片构成, 具有多个串口同时与以太网口交互的能力。为接收不同辐射数据的串口分配队列缓冲区, 使多个串口与同一个 TCP端口映射, 基于 TCP端口与上位机建立连接, 实现多类串口与单网络端口双向快速传输。测试使用 3个串口, 分别以 0.5 s,1 s,5 s时间间隔发送, 各发送 498 bytes,499 bytes,499 bytes数据, 连续发送 10 min。结果显示系统传输稳定, 无误码, 符合设计要求。

针对室内空间的三维重建, 采用双二维激光雷达, 提出精确标定两雷达相对位姿的方法, 实现三维空间的可连续采集, 并获得准确的三维轮廓点云。利用静态标定靶标的扫描数据, 建立靶标参数求解数学模型, 得到双雷达坐标系相对位姿的补偿矩阵, 并转化为精确矩阵。建立仿真平台, 模拟标定实验,实现靶标参数的扭曲校正, 初步验证该标定方法可行, 并进行模拟采集实验, 获得的点云分离程度小于等于7 mm。搭建了硬件实物平台, 标定后进行室内轮廓采集实验, 最终得到了无畸变扭曲的三维轮廓点云。实验结果表明,双二维激光雷达相对位姿的标定精度可以满足室内场景三维重建的要求。