华侨大学 机电及自动化学院, 福建 厦门 361021
探究压电陶瓷的迟滞非线性规律, 为进一步修正迟滞非线性提供参考依据和理论基础。通过实验测量得到迟滞模型并对实验数据分析, 拟合出上升轨迹的修正直线, 求出其在相同位移下与上升、下降轨迹的电压差作为补偿电压, 发现两条轨迹采样点上的输入电压与补偿电压满足近似多项式关系; 分别选定5, 10和15 V不同步长进行驱动实验。实验结果: 上升轨迹(下降轨迹)多项式参数R-square=0.999 2(0.999 9), RMSE=0.083(0.080 86); R-square=0.999 7(0999 9), RMSE=0.057 39(0.094 99); R-square=0.995 2(0.999 8), RMSE=0.291 6(0.165 5)。实验结论: 两条轨迹的R-square近似为1, RMSE较接近0, 重复性误差在1.13％~2.63％, 输入电压与补偿电压满足近似多项式关系, 拟合程度和匹配性较高, 且重复性较好, 具有可预测性, 从而为进一步修正压电陶瓷驱动器的迟滞非线性提供了参考依据和理论基础。
压电陶瓷驱动器 迟滞非线性规律 多项式关系 重复性 可预测 piezoelectric ceramic driver hysteresis nonlinear law polynomial relationship repeatability
1 北京交通大学 交通数据分析与挖掘北京市重点实验室, 北京 100044
2 中国传媒大学 理学院应用数学系, 北京 100024
3 北京理工大学 光电学院, 北京 100081
基于对铁路运行环境中所拍摄的图像特征的分析, 提出了一种修正的线段检测子(MLSD), 并利用该线段检测子结合最小二乘拟合及交叉迭代优化方法对消失点进行快速检测, 进而利用消失点坐标实现了相机姿态的估计, 为后续调整机器视觉算法进行铁路运行环境的场景重建提供重要依据。运用该方法, 基于车载相机所拍摄的图像对车载相机姿态进行估计, 实验所得的估计值满足了车载检测系统的精度要求, 表明了此方法对于估计相机姿态有效的。
应用光学 相机坐标系 世界坐标系 相机姿态 线段检测 消失点 applied optics camera coordinates world coordinates attitude of camera camera calibration vanishing points
