郑州轻工业大学河南省机械装备智能制造重点实验室, 郑州 450002
针对四旋翼飞行器传统PID控制系统存在的响应慢、抗干扰能力差、超调较大等问题, 将模型算法控制（MAC）引入传统PID控制系统, 以改善控制系统的动静态性能。将不完全微分PID控制器与MAC控制器相结合, 构成串级闭环控制系统:将不完全微分PID控制器作为内环控制, 实现对横滚角和俯仰角的姿态控制;将MAC作为外环控制, 实现对位置以及偏航角的控制。仿真结果表明该方法与传统PID控制相比, 其超调量小、响应速度快、响应曲线平滑。
四旋翼飞行器 位置控制 quadrotor aircraft MAC-PID MAC-PID position control
针对四旋翼无人飞行器的强耦合、欠驱动、非线性强以及参数不确定等因素, 将小脑模型(CMAC)神经网络算法引入系统, 并与传统PD控制算法结合, 以改善系统的动静态性能。以传统PD控制实现对高度的反馈控制, 以CMAC神经网络进行前馈控制, 实现对高度模型的逆模型控制。仿真结果表明,该方法较传统PID控制的动态过程超调量小、响应快速, 且稳定性好, 系统抗干扰能力强。
四旋翼无人机 小脑模型 高度跟踪 复合控制 quadrotor UAV CMAC altitude tracking compound control
