郑州轻工业大学河南省机械装备智能制造重点实验室, 郑州 450002
针对四旋翼飞行器传统PID控制系统存在的响应慢、抗干扰能力差、超调较大等问题, 将模型算法控制（MAC）引入传统PID控制系统, 以改善控制系统的动静态性能。将不完全微分PID控制器与MAC控制器相结合, 构成串级闭环控制系统:将不完全微分PID控制器作为内环控制, 实现对横滚角和俯仰角的姿态控制;将MAC作为外环控制, 实现对位置以及偏航角的控制。仿真结果表明该方法与传统PID控制相比, 其超调量小、响应速度快、响应曲线平滑。
四旋翼飞行器 位置控制 quadrotor aircraft MAC-PID MAC-PID position control
针对四旋翼无人飞行器的强耦合、欠驱动、非线性强以及参数不确定等因素, 将小脑模型(CMAC)神经网络算法引入系统, 并与传统PD控制算法结合, 以改善系统的动静态性能。以传统PD控制实现对高度的反馈控制, 以CMAC神经网络进行前馈控制, 实现对高度模型的逆模型控制。仿真结果表明,该方法较传统PID控制的动态过程超调量小、响应快速, 且稳定性好, 系统抗干扰能力强。
四旋翼无人机 小脑模型 高度跟踪 复合控制 quadrotor UAV CMAC altitude tracking compound control
信息工程大学信息系统工程学院, 河南郑州 450001
现有单快拍条件下子空间类时延估计算法由于降低有效带宽导致估计精确度下降, 多快拍条件下压缩感知类算法由于多次采样具有相似稀疏结构也导致了性能下降。针对以上条件下2种算法鲁棒性不强的问题, 提出一种在单快拍与多快拍条件下均具有较高精确度的基于压缩感知子空间的时延估计算法。该算法首先判定快拍数与多径数的关系, 在快拍数大于等于多径数时通过求解谱峰的目标函数得到时延估计, 在快拍数小于多径数时先重构得到改进的噪声子空间, 再求解谱峰的目标函数得到时延估计。仿真结果表明, 该算法在单快拍与多快拍条件下具有较高的估计精确度, 与子空间类算法和压缩感知类算法相比具有更好的鲁棒性。
时延估计 压缩感知 稀疏重构 求根多重信号分类 time delay estimation compressed sensing sparse reconstruction polynomial rooting multiple signal classification 太赫兹科学与电子信息学报
2018, 16(3): 510
多观测系统融合定位可以提高对目标位置的估计精确度，但如何提高信息融合效率目前没有得到较好的解决。针对此问题，提出一种基于多种群协同进化的分布式并行遗传算法。该算法将子观测系统转变为多个独立并行进化的子种群，通过设定离散适应度函数，使子种群收敛于一个最优值区域，通过个体的迁移操作为目标种群提供更多的测量信息进行融合，有效提高融合估计精确度。仿真结果表明，对比于集中式融合遗传算法和分布式并行Chan 融合算法，本文所提算法信息融合效果较好，定位精确度更高。
信息融合 目标定位 遗传算法 information fusion taget location Genetic Algorithm 太赫兹科学与电子信息学报
2016, 14(2): 195
1 上海大学特种光纤与光接入网省部共建重点实验室, 上海 200072
2 上海大学通信与信息工程学院, 上海 200072
提出了一种基于准分子激光制备45°微反射镜的新方法──激光阶梯刻蚀法，介绍了该方法的工艺流程。通过优化参数制备了微反射镜样品，详细分析了样品参数对微镜反射性能的影响。利用微反射镜样品进行垂直耦合实验，深入讨论了影响系统损耗的主要因素。实验结果表明，微反射镜样品造成的损耗约为3.5 dB。该制备方法有望在大尺寸光波导互连背板耦合器件的研制中得到广泛应用。
激光技术 光波导 45°微反射镜 激光阶梯刻蚀法 垂直耦合 中国激光
2016, 43(11): 1101003
中国科学院上海光学精密机械研究所,上海 201800
