目标定位是无人机侦察系统中至关重要一步。为增强无人机侦察目标定位的实时性、提高定位精度及侦察效率, 提出一种多目标实时定位的方法, 建立主次目标定位几何关系及坐标转换模型, 结合已知数据信息求取各目标大地坐标, 并用蒙特卡洛法分析目标定位误差。最后, 基于即将组网成功“北斗二代”卫星导航系统对无人机空中定位, 同时采用递归最小二乘算法滤波处理, 提高了目标定位精度。研究及实验结果表明, 北斗导航定位能够有效提高无人机空中定位精度, 且有望达到厘米级精度, 同时采用RLS滤波处理能使目标定位精度提高10 m左右。该方法能够有效增强无人机定位实时性, 提高定位精度及侦察效率。

飞机姿态测量是无人机系统目标定位的重要环节。该文拟采用多台北斗天线测姿, 分析了北斗接收天线测姿精度对机载光电平台目标定位精度的影响。为此, 本文建立机载光电平台目标定位系统模型, 用蒙特卡洛法分析目标定位误差,并对飞机姿态测量误差在0.05°~1°范围内以及飞行高度在1 000~8 000 m时的垂直下视和斜视目标定位误差进行比较。实验结果表明, 在姿态测量误差及飞行高度范围内, 垂直下视目标定位高程误差在20 m左右, 平面定位误差为23~65 m; 斜视定位（-60°斜视, 俯仰轴以水平向前为0°）大地高误差为20~30 m,平面定位误差为24~71 m。同时分析了天线摆放及基线长度对测姿精度的影响。目标定位误差主要与飞机姿态角测量误差、北斗系统误差、光电平台方位角和高低角测量误差有关, 还与目标与飞机之间的斜距有关。飞行高度越大, 光电平台高低角越小, 斜距越大, 则目标定位误差越大。基线越长, 测姿精度越高, 当基线垂直时, 横滚角误差最小。