针对室内复杂环境下导航地图制备问题，提出一种采用图像传感器进行导航地图制备的方法。首先，基于VSLAM技术估计相机位姿，经后端优化后生成环境三维点云；其次，筛选出地面点云，基于随机采样一致性算法得到精确的地面平面方程；最后，投影机器人通行环境区域的点云至二维栅格地图，通过利用贝叶斯方法更新栅格占用状态后，实现室内导航地图的制备。实验结果表明，基于VSLAM制备的室内导航地图精度满足导航要求，且不同于传统激光地图构建方法，地图中包含环境的三维结构信息，在进行路径规划实验中，避免了规划的路径穿过低矮物体及悬空物体的错误。
自主导航 移动机器人 三维点云 栅格地图 随机采样一致性 贝叶斯方法 autonomous navigation mobile robot 3D point cloud grid map random sampling consensus Bayesian method
