将机器视觉技术应用到三自由度并联机械手的目标定位中，建立了三自由度并联机械手位置逆解的数学模型。采用LabVIEW软件编写上位机程序，并运用Matlab软件对机械手轨迹规划的算法进行仿真，完整地模拟出了机械手完成抓取任务的整个工作过程。最后，完成了样机的制作，并对样机进行了测试。通过将实验数据与理论设计进行对比，可以有效地证明理论分析和模型建立的正确性，同时也进一步证明引入机器视觉技术可以提高并联机械手的智能化和定位的精准化。
机器视觉 三自由度并联机械手 轨迹规划 machine vision 3-DOF parallel manipulator trajectory planning LabVIEW LabVIEW
1 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所激光与物质相互作用国家重点实验室，吉林 长春 130033
2 中国科学院大学，北京 100049
3 北华大学机械工程学院，吉林 长春 132021
提出了利用一种可实现一个移动和两个转动的小型3自由度(3-DOF)并联机构来控制支撑激光聚焦次镜的方案。采用传统的欧拉角描述动平台运动方式，建立了小型3-PRS机构的运动学模型，分析了机构的正、逆运动学性能，进行了包括约束雅克比矩阵的建立和伴生运动的求解。基于运动学分析，定性分析了机构的奇异位形。联合ADAMS与MATLAB，计算了机构的可达工作空间，动平台绕x轴最大运动角度为±15.167 1°；绕y轴最大运动角度为±13.319 4°；沿z轴方向的移动大约为9.954 1 mm，分析证明该小型3-PRS机构完全满足支撑激光聚焦次镜结构的设计要求。
激光聚焦 次镜支撑 小型 三自由度并联机构 运动学 laser beam focusing brace the secondary mirror mini 3-DOF parallel manipulator kinematics 红外与激光工程
2015, 44(12): 3627
