旋转式惯导敏感点与载体坐标系原点不重合,自对准过程中存在角运动,从而引入杆臂效应误差。根据杆臂效应误差模型分析了旋转式惯导内杆臂对自对准的影响,针对这一问题提出了一种结合自对准流程的杆臂标定方法。该方案无需额外的标定流程,能方便地进行工程应用。测试试验结果表明,该方案能准确地标定出旋转式惯导的内杆臂,标定精度为1.1 mm；杆臂补偿后能明显提升自对准精度,方位对准精度提高了35%。

舰船在航行过程中易受风浪等外界环境干扰, 使船体存在明显的挠曲变形。而在传统的建模过程中未考虑挠曲变形对静态杆臂长度的影响, 导致建模不准确, 从而致使对准精度下降。针对这一问题建立了动态挠曲变形和动态杆臂效应一体化的误差模型, 构建了更精确的传递对准误差方程。分别在速度加姿态匹配和速度加角速度匹配两种方式下进行卡尔曼滤波, 比较了这两种匹配方式在不同运动状态下对于动态挠曲变形角和安装误差角的估计效果。仿真结果表明, 相比于速度加姿态匹配, 速度加角速度匹配对于动态挠曲变形角和安装误差角的估计误差精度均得到了明显的提高, 且平稳性更好, 在匀加速运动时优势更明显。因此在实际应用中, 当载体受外界环境干扰严重时, 应首先考虑采用速度加角速度匹配模式进行传递对准。