1 华中光电技术研究所-武汉光电国家研究中心, 湖北 武汉 430223
2 空军装备部驻北京地区军事代表局, 北京 100166
针对旋转式惯导系统导航误差随时间发散的问题, 提出了一种等效惯性器件误差计算和补偿方法。该方法基于惯性导航系统误差模型和惯性导航等效误差特性, 分析导航经纬度误差的直流分量、地球振荡项和时间发散项, 计算主要等效惯性器件误差。经过等效惯性器件误差补偿后, 经度误差发散被抑制, 纬度误差的振荡幅值由[0.4']减小到约[0.15'], 导航精度提高了62.5%。实验结果表明, 利用该方法在导航系统中补偿等效惯性器件误差, 可以抑制经度误差发散, 减小纬度误差直流分量和地球振荡幅值, 提高惯性导航精度。
旋转式惯导 等效惯性器件误差 经度误差 纬度误差 误差补偿 RINS equivalent inertial sensor error longitude error latitude error error compensation
旋转式惯导敏感点与载体坐标系原点不重合,自对准过程中存在角运动,从而引入杆臂效应误差。根据杆臂效应误差模型分析了旋转式惯导内杆臂对自对准的影响,针对这一问题提出了一种结合自对准流程的杆臂标定方法。该方案无需额外的标定流程,能方便地进行工程应用。测试试验结果表明,该方案能准确地标定出旋转式惯导的内杆臂,标定精度为1.1 mm；杆臂补偿后能明显提升自对准精度,方位对准精度提高了35%。
惯性导航系统 旋转式惯导 自对准 杆臂效应 标定 INS rotating IMU self-alignment lever-arm effect calibration
