1 第二炮兵工程大学304室, 西安 710025
2 第二炮兵工程大学303室, 西安 710025
针对单目视觉系统中载体纯旋转运动引起的估计退化问题, 结合运动参数约束条件, 提出了一种基于OPA的时空约束单目视觉位姿估计方法。该方法利用OPA算法在估计本质矩阵和平移方向之前判断载体的运动形式, 检测修正估计退化问题, 并结合摄像机在运动过程中的时间相关约束及图像特征点在空间中的相关约束, 实现单目视觉系统的位姿估计。两组对比实验结果分析表明,新算法相比于传统的估计算法具有更高的精度和稳定性。
视觉导航 单目视觉 位姿估计 时空约束 visual navigation monocular vision OPA OPA pose estimation temporal constraint
1 海军航空工程学院, 山东 烟台 264001
2 光电控制技术重点实验室, 河南 洛阳 471009
研究了采用图论方法检测空中编队对岸打击协同作战时序安排合理性的方法。论述了空中编队协同对岸打击作战的时间约束特点, 结合简单时间约束网络理论, 建立了任务的简单时间约束网络模型。借鉴图论的相关理论, 将任务简单时间约束网络模型转化为权值矩阵的形式。分析网络中回路权值与权值矩阵元素的对应关系, 提出一致性检测的新方法——权值矩阵法。理论分析表明: 该方法可同步并行计算所有回路的权值之和, 有效减小了时间复杂度, 显著提高了检测效率, 更加适合动态协同过程的需求。仿真结果表明该方法可行、有效。
空中编队 简单时间约束网络 一致性检测 权值矩阵法 air formation simple temporal constraint network consistency testing weight matrix algorithm
