1 上海工程技术大学 材料工程学院, 上海 201620
2 上海交通大学焊接工程研究所, 上海 200030
为了实现复杂条件下的焊缝检测与跟踪,通过激光扫描技术,开发了环形激光视觉传感器,与机器人手爪一起构成焊接机器人“手眼”系统,从而获得焊缝三维信息。改善了传统的点状或线条状激光视觉传感器信息量少、解释模糊以及跟踪方向单一等问题。研究了用于焊缝定位与跟踪的环形激光视觉传感器系统的内外参量标定,提出了实现焊缝三维计算的模型,最后,以对接接头、搭接接头、角接接头为对象进行了试验验证,并对标定精度进行了分析。结果表明:环形激光在不同的焊缝表现了不同的形态,结合标定试验结果,能够计算被检测焊缝的三维坐标,计算精度能够满足试验要求。
机器视觉 标定模型 环形激光视觉传感器 焊缝三维恢复
1 重庆邮电学院计算机学院,重庆,400065
2 电子科技大学计算机学院,四川,成都,610054
3 南京航空航天大学机电工程学院,江苏,南京,210016
4 南昌航空工业学院计算机系,江西,南昌330034
提出一种利用双目图像以恢复砂轮地貌三维表面的方法,通过基于灰度的面匹配法对双目图像精确匹配,然后利用双目视觉成像原理,求出该样本点在世界坐标系的坐标.在此一系列样本点的世界坐标基础上,可得待恢复区域的三维外轮廓线和外轮廓面,通过面元内插法可以得到三维场景的精确恢复.实验结果表明,该算法能有效恢复砂轮地貌的三维表面信息.
立体视觉 砂轮地貌 三维恢复 匹配
