1 天津大学 精密测试技术及仪器国家重点实验室, 天津 300072
2 神华神东煤炭集团有限责任公司, 神木 719315
3 上海力信测量技术有限公司, 上海 201203
针对煤矿井下掘进机实时位姿自动检测的难题, 通过分析比较现有几种位姿测量方法的优缺点, 提出了一种基于视觉/惯导的掘进机位姿组合测量方法。该方法通过激光捷联式惯导系统得到掘进机的姿态信息、单目视觉测量掘进机的位置信息, 从而实现掘进机实时位姿的5自由度测量。依托大柳塔煤矿的快掘设备对该方法进行了实验验证。结果表明, 姿态测量精度为0.1°, 静态漂移的标准差不大于0.25°, 位置定位精度优于1cm。该方法能够用于掘进机实时位姿测量, 具有广阔的工程应用前景。
测量与计量 视觉测量 捷联式惯性导航系统 单目视觉 位置与姿态 自由度 measurement and metrology vision measurement strapdown inertial navigation system monocular vision position and attitude degree-of-freedom
