贵州电网有限责任公司电力调度控制中心， 贵州 贵阳 550002
在电力系统中，变电站顺序控制已经成为了调度任务的主要方式。为解决变电站隔离开关顺控操作中确认时间长的问题，使用网络摄像机将隔离开关实时视频接入到顺控系统中，通过核相关滤波算法对隔离开关进行实时跟踪，并通过检测运动区域检测到隔离开关的形状变化，进行及时更新跟踪目标，使得核相关滤波对尺度和形状变化的目标具有稳定的跟踪能力。提出的方法能为变电站操作人员提供直观的隔离开关状态信息，将隔离开关顺控操作中的确认时间从近1 h减少到2 min，大幅提升了调度工作的效率。
顺序控制 变电站 图像跟踪 核相关滤波 运动检测 sequence control substation image tracking kernelized correlation filter motion detection
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针对巡检机器人深度视觉系统需要频繁人工标定问题, 提出了一种用于机器人避障与防跌落的深度相机姿态自标定方法。该方法结合相机坐标系与世界坐标系相对关系, 利用平整地面拟合出参数化平面, 在此基础上建立世界坐标系, 进而求解出表示世界坐标系与相机坐标系关系的参数。该方法能够解决传统算法对深度相机标定需要人工标定, 且需要在场景中放置标志信息等操作复杂的问题, 提高了标定效率。实验数据表明提出的方法能准确标定出深度相机姿态参数, 满足了障碍检测与机器人防跌落需求。
机器人 避障 深度相机 自标定 姿态 robot obstacle avoidance depth camera self-calibration pose
