组合导航的观测量常会因外界复杂环境的干扰, 出现滤波精度下降的现象。提出一种基于修正Rodrigues参数的鲁棒滤波算法, 利用修正Rodrigues参数来重新构造组合导航姿态表达, 通过引入HUBER鲁棒策略实现抑制观测量干扰等问题。在捷联惯导/卫星组合导航仿真例子中, 比较了传统基于四元数的滤波算法、基于修正Rodrigues参数的滤波算法及其鲁棒化滤波算法, 仿真实验结果表明算法具有计算量低和抑制外部干扰等效果, 证明了算法的有效性。
姿态参数 修正Rodrigues参数 鲁棒滤波 组合导航 attitude parameter modified Rodrigues parameter robust filtering integrated navigation
中国科学院安徽光学精密机械研究所 中国科学院通用光学定标与表征技术重点实验室, 安徽 合肥 230031
高精度卫星轨道和姿态参数的获取对卫星数据产品的推广应用具有重要意义。对“资源三号”卫星元数 据文件(.AUX)的数据格式、参数意义以及量纲进行了深入的研究和分析,拟合得到任意时刻卫星的 轨道和姿态参数。对拟合精度的分析表明,“资源三号”卫星轨道运行平稳,利用二次多项式拟合卫 星轨道,精度可达到米级,与星上GPS设计的5 m测量精度保持了很好的一致性。成像期间,其姿态变化 相当稳定。该值可以作为外方位元素的初始值应用于卫星的在轨几何检校与影像的精确定位。
轨道参数 姿态参数 数值拟合 外方位元素 “资源三号”卫星 orbit parameter attitude parameter numerical fitting exterior orientation elements ZY-3 satellite
利用单幅影像测量飞机的空间位置和姿态参数在飞行试验中有着广泛的应用。在经典摄影测量共线方程的基础上, 提出了一种新的基于单幅影像求解位置和姿态参数的方法。该方法回避了机身标志点在机体坐标系与世界坐标系中的“对应”性问题, 利用“架桥”--摄影坐标系, 使问题转化为机身标志点的像点坐标与机体坐标的对应运算关系。试验结果表明, 此算法正确有效, 在一些不适合安装多台摄像机的场合有着无法比拟的优势, 不但节省了人力和物力, 还提高了工作效率。
飞行试验 共线方程 姿态参数 单幅影像 摄影测量 flight test collinearity equation attitude single image photogrammetry
