在自主导航状态下, 捷联姿态测量系统存在的舒拉调谐等周期性误差可以通过内阻尼技术进行有效抑制。但是阻尼的加入破坏了系统的舒拉调谐条件, 系统会受载体加速度的影响, 产生新的姿态角误差。针对传统阻尼网络阻尼比固定的缺点, 设计了一种阻尼比可连续调节的阻尼网络, 推导了载体加速度、阻尼比和姿态角误差三者之间的关系。为抑制系统在载体机动状态下产生的姿态角误差, 提出了一种根据载体加速度大小实时调整系统阻尼比的自适应阻尼方案。仿真与实验结果均表明: 设计的阻尼网络可有效抑制系统姿态角误差; 自适应阻尼方案可有效降低载体在机动状态下阻尼对系统的不利影响, 提高系统精度。

舰船惯性导航系统根据运动状态在水平阻尼和无阻尼两种工作状态间转换, 载体运动加速度引起的系统误差和状态转换时产生的超调误差会导致惯导的动态性能变差。针对传统阻尼方法的局限性, 采用自适应控制方法设计了平台式惯导的水平阻尼网络, 根据运动加速度的大小, 适时改变阻尼网络参数, 使舰船机动造成的系统误差最小, 并相应提出了抑制状态转换超调误差的方法。理论分析与仿真结果表明, 该方法能有效改善惯导的动态性能。

分析了相对计程仪的误差特性, 推导了惯导处于外水平阻尼状态时计程仪误差引起的惯导系统误差表达式, 并分别讨论了舰船变速机动、变向机动和匀速直航时的惯导的误差特性, 并对变速、变向机动和匀速直航条件下的惯导系统进行了仿真实验。结果表明计程仪的测量误差会造成机动条件下惯导系统的冲击误差。该冲击误差无稳态误差, 超调时间为60~70 min; 过渡过程的幅值与计程仪加速度误差的积分值成正比。匀速直航时, 变化的海流会引起惯导系统误差。换流时刻发生超调, 超调时间为90 min; 过渡过程的幅值和海流最大流速成正比; 稳态输出是和海流同周期的正弦波, 稳态输出的幅值也与海流最大流速成正比关系。