本文提出以对象上的共面圆为基础估算对象位姿，实施增强现实图像注册的方法。假设相机内参数已标定，文章从绝对二次曲线与平面圆有公共虚交点出发，通过计算消隐线方程、确定圆心位置、获取坐标轴方向等步骤分别估算对象位姿的旋转分量和平移分量，从而最终估算出对象位姿。该算法所需预知的条件少、计算代价小，因而在工业环境中更易实现。综合数据仿真与真实对象测量验证了本文算法的正确性以及在噪声和遮挡情形下的鲁棒性。
图像注册 共面圆 虚圆点 绝对二次曲线 交叉比 image registration coplanar circles circular points absolute conic cross ratio
西安电子科技大学综合业务网国家重点实验室，西安 710071
提出了一种新的基于图像变换的自定标算法，由于绝对二次曲线的像的各个元素不在一个数量级上，导致自定标过程中对噪音极其敏感．该方法针对于这一缺点，首先估计一个内参矩阵，然后通过图像变换，使绝对二次曲线的像的各个元素在一个数量级上．理论分析及模拟图像序列和真实图像序列的实验结果表明，该自定标算法能够提高定标准确度及鲁棒性．
绝对二次曲线 定标 图像变换 Absolute conic Calibration Image transformation
